Das sind DC Glocken motoren mit eine Eisenloses Anker. Riesenforteil ist de sehr grosse linearitat zwischen PWM und Antriebsmoment. Auch den "Stick slip" ist absolut immer gleich. Der fangt immer an mit drehen ab 21 % PWM sowohl Linker als Rechter motor.
Von der accelerometer verwende ich nur 2 Achse, aber diesen war am billigsten. Auch wichtig : eine absolute Spannungsreferenz an den ADC von mega 32. (MCP 1541, 4.096 Volt)