Jo, mit dem Pull-Up funktioniert es besser. Ich glaube, es ist egal, ob man 4.7k oder 12k nimmt. Irgendetwas in diesem Bereich wird passen.

Über Fast-PWM lege ich alle 40 ms den OCR1B - der an INIT hängt - für 36 ms auf High. Das ECHO-Signal erfasse ich über ICP1 mit einer entsprechenden Interruptroutine. Dort wird der Zählerstand von ICR1 ausgelesen und in Millimeter umgerechnet. Dieser Wert wird über die serielle ausgegeben. Ich habe nur noch ein kleines Softwareproblem: die Interruptroutine wird pro Zyklus zweimal aufgerufen, einmal beim Timer-Overflow und das zweite mal beim eigentlichen Input-Capture. Weiss nicht, was da falsch läuft, aber habe es abgefangen. Die Messergebnisse erscheinen plausibel. Es kann nur sein, dass schräge Wände und sonstige Hindernisse manchmal falsche Messungen verursachen. Da müsste ich aber nochmal exakte Tests durchführen.

Achim.