Hallo

So auf den ersten Blick:

Code:
            // Left
            if(odo_left < odo_tick_l)
            {
               if(speed_l < 1019) speed_l +=5; // Maxwert 1023?
               LED_set(0,1,2,2);
            }
            else if(odo_left > odo_tick_l)
            {
               if(speed_l > 4)speed_l -=5; // eher unwahrscheinlich
               LED_set(1,0,2,2);
            }
            else LED_set(1,1,2,2);
(Ungetestet)

Können die Motoren innerhalb 1ms die Drehzahl anpassen?

Gute Kommentare, deshalb großes Lob von mir :)

Gruß

mic