Das einzige was mir in deinem Blockdiagram nicht gefällt ist Einführen des Störsignals in Regler.
Das Störsignal ist die Linie und diese bildet dann eine Regeldifferenz.
Ich stelle mir das so vor: Jeder Sensor bekommt einen Wert und je nachdem wo die Linie gerade steht kriege ich eine Regeldifferenz heraus, und diese muss ich dann bearbeiten.
Ich weiß aber nicht was du mit deiner Aussage meinst wenn ich ehrlich bin.

Wenn möglich sollte man alle Störungen gleich beim Sensoren eliminieren
Wie meinst du das? Muss das Signal nicht zurück in den uC?

und der Regler sollte sich nur mit "sauberen" Soll- und Istwert "beschäftigen", was ihn deutlich vereinfacht (beschleunigt).
Sry aber mir fehlt einfach deine Vorstellung davon, ich wäre dir sehr dankbar wenn du mir auf die Sprünge helfen kannst.

lg andy