Muss es denn gleich ein Eigenbau sein?
Asuro, NiboBee, RP6 haben das auch drauf.
Wobei Asuro und NiboBee auch erst zusammengebaut werden müssen...
Am NiboBee (da _weiss_ ichs) ist es relativ leicht, einen entsprechenden Sensor nachzurüsten (z.B. Infrarot), der mittels Servo bewegt wird und so schön die Umgebung scannen kann.
Für Kartierung (....bestimmte Punkte wiederfinden) musst du dann nichts erweitern, nur die Software halt. Odometrie ist bei den genannten eh an Bord.
Wenn die Kosten eine Rolle spielen:
NiboBee 50€;
Servo 5€;
Sharp-Sensor ab ca. 10€, das wars im wesentlichen.
Bequem per USB zu programmieren, eine recht gute Bibliothek bei, Software ist kostenlos zu bekommen, und so schwer ist C dann auch nicht.
Damit kann der Roboter _alle_ deine Vorgaben schon problemlos erfüllen (und andere nützliche Dinge wie Linienverfolgung z.B. nebenbei auch noch).
Den Sharp-Sensor _musst_ du, zu Anfang nicht mal haben, die Biene hat Tastsensoren (Fühler) zur Hinderniserkennung, auch damit geht es schon.