EINE der vielen Möglichkeiten:

5400 Upm sind 11 ms pro Umdrehung
1) Timer aufbauen mit 1 ms (evtl. weniger)
2) ISR des Timers zählt eine Variable pro Interrupt um eins hoch. Ist der Wert über 15 (oder 20 oder so), dann Fehlerflag setzen und Variable nullen.
3) Motorsensorsignal an PD2 oder PD3 = INT0 oder ~1
4) ISR des External Interrupts schaut nach dem Zählerstand der Timervariablen. Ist der deutlich über 11, dann dreht der Motor zu langsam - also Fehlerflag setzten. Ansonsten Timerwert nullen und zurück.

Verzögerung der Fehlermeldung also ca. 20 ms.

OK?