Meine Empfehlung, vor allem als Anfänger ist ein AVR, es gibt ein Haufen Tutorials und Hilfen im Netz , z.B. http://www.mikrocontroller.net/artic...R-GCC-Tutorial , später kannst du nach belieben wechseln. Die Hauptaufgabe kanst du mit einer H-Brücke oder dem L293D Chip machen ( auch eine H-Brücke) und den Rest über SPI, dem Bluetoothmodul.