Hast du das mit dem IS471F denngelesen?
Ehrlich gesagt, daran finde ich nichts aufwändiges.
Etwas in der Art werd ich meiner Biene irgendwann an den Hintern bauen, damit sie hinten raus auch was sieht.

Im Grunde kannst du das doch mit einer einfachen IR-Diode und nem Fototransistor lösen, schau dir mal die "primitiven" Linienfolger an, die ohne Rechner auskommen.

Einfacher dürfte es berührungslos kaum gehen.
Das Modulieren erhöht lediglich die Präzision, aber die brauchst du ja gar nicht, es dürfte nicht wichtig sein, ob dein Tier nun auf ein Hindernis, was noch 10cm weg ist, schon reagiert oder erst auf 3 cm.