Linienfolger? Nein, es wird ein Abstandhalter!

[Searcher]

Hallo,
hab noch ein bißchen mit mechanischen Bumpern und Relais gespielt und folgende Schaltung aufgebaut. (PWM wird von NE555 erzeugt mit BS170 als Treiber)

                                     PWM      +Vcc (6V)
                                      |   D   |         C = je 2200µF
                                      o-->|---o------o---o-----o---.
                                      |       |      |   |     |   |
         R11                   R12    |       |      |   |     |   |
 .--------o       .-.           o-----o       |      |   |     |   |
 |        __--o--( Ml)---o--o--__     |       |      |   |     |   |
 |    .---o       '-'    |      o-----)-------o      |   |     |   |
 |    |                  |            |       |    R1'. C|   R2|  C|
 |    |                  |            |       |      C| ---    C| ---
 |    |                  |            o-----. |      C| ---    C| ---
 |    |                  |            |     | |      C|  |     C|  |
 |    |                  |            |     | |      o---'     o---'
 |    |                  |            |     | |      |         |
 |    '-----------.      '------------)-.   | |      o  /      o  /
 |                |                   | |   | |        /         /
 o--------o R21   |    .-.   R22 o----' |   | |      ./        ./
 |        __--o---o---( Mr)--o--__      |   | |      o B       o B
 |   .----o            '-'       o------'   | |      |         |
 |   |                                      | |      |         |
 |   '--------------------------------------' |     ===       ===
 |                                            |     GND       GND
 '--------------------------------------------'

 Mr = Motor rechts            R1, R2 = 5V Relais
 Ml = Motor links             R1x, R2x = Relaiskontakte
 B  = Bumper links/rechts

Je nach Kontakt eines Bumpers wird ein Motor gebremst und der 15-1er weicht rückwärts zur anderen Seite aus. Bei Ansprechen beider Bumper fährt er rückwärts. Da könnte man auch einen dritten einbauen, der vorne in der Mitte liegt. Die großen Kondensatoren sorgen für ein verzögertes Abfallen der Relais.

(Hoffentlich hab ich auch alles richtig in Zeichnung übertragen. Funktionieren tut es jedenfalls )

EDIT: zur Abrundung noch die PWM Erzeugung und ein Video.
http://www.youtube.com/watch?v=RIpX_Iih52E

Gruß
Searcher