Die Funktion atoi() ist Teil von stdlib.h . Wenn nicht ohnehin schon eingebunden muß also noch das Include dazu.

Die Definitionen sind:
int atoi (const char *__s)
long atol (const char *__s)

Der Aufruf dann z.B. als

char str[5] = '1234';
wert = atoi(str) ;

Wie viele andere nützliche Funktionen fundet man die Beschreibung im Manul zu avr-libc .