Wenn man intelligente Roboter bauen will, kann es ja ganz nützlich sein, zu schauen, welche Methoden die Natur (= Evolution) für noch intelligentere Lebewesen verwendet.
Das ist im Prinzip schon richtig, aber soweit ich weiss hat die Natur kein einziges Lebewesen hervorgebracht, dass sich auf Rädern bewegt Bild  
Daher dürfte es etwas schwierig werden, die günstigste Anordung für Räder in der Natur abzugucken. Eine Anordnung die sich bei Beinen, Flossen und Flügeln bewährt hat, muss ja nicht unbedingt auch für Räder geeignet sein.

Mit den Omniwheels ist der Roboter jedenfalls sehr wendig und das hat sich auch bei vielen Lebewesen in der Natur bewährt.
Beine sind grundsätzlich für unterschiedliche Geländearten flexibler und meist besser als Räder, aber da sind wir technisch weder von den Materialien noch von der Rechenleistung soweit, dass wir annähernd mit dem was die Natur zustande gebracht hat mithalten können.

Räder passen aber ganz gut zu Motoren und Omniwheels und die Vektorrechnung die man zur Berechnung der Bewegungrichtung benötigt passt ganz gut zur Rechenleistung von µCs. Das System ist also wenigstens in sich schlüssig und aufeinander abgestimmt.

Davon mal abgesehen, hat der ganze Sinn und Zweck des Roboters ja auch wenig mit dem was sich im Laufe der Evolution entwickelt hat zu tun. Die meisten Lebewesen sind ja darauf optimiert zu überleben und nicht darauf durch die Wohnung zu fahren und Karten zu zeichnen Bild  

Wäre interessant zu wissen, ob für einen sich omnidirektional bewegen-
den Roboter wirklich bereits 3 Sensoren ausreichend sind.
Vielleicht könnte man ja an dieser Stelle die Eigenschaften der Omniwheels ausnutzen.
Den ganzen Roboter rundherum mit Sensoren zuzupflastern ist ziemlich teuer. Eine Alternative wären drehbare Sensoren.
Mit den Omniwheels wurde aber schon eine solide Basis geschaffen, dass sich der ganze Roboter selbst während der Bewegung in eine bestimmte Richtung noch um die eigene Achse drehen kann.
Da wäre es doch eigentlich reizvoll diese Möglichkeit auszunutzen und den Roboter kreiseln zu lassen anstatt oben drauf mit quietschenden Servos die Sensoren hin- und herzuschwenken.

Mathematisch und programmiertechnisch dürfte das zwar sehr anspruchsvoll sein, aber das ist ja irgendwie auch der Reiz der Sache.
Vom Konzept her fände ich es jedenfalls ziemlich passend, die Omniwheels etwas intensiver auszunutzen als nur um leichter um die Kurven zu kommen. Das würde dann auch die Nacheile die die Dinger bei Odimetrie, Geschwindigkeit usw. bringen rechtfertigen.

Ausserdem hat sich das sogar in der Natur bewährt. Die Erde dreht sich ja schliesslich auch ständig um die eigene Achse während sie um die Sonne eiert Bild