Sonst niemand mehr eine Meinung zu dem Roboter bzw. noch ein paar
interessante Ideen?

Warum willst du eigentlich 60° in die eine Richtung und 120° in die andere
Richtung drehen und nicht 90° in jede Richtung?

Mit einem Winkel von insgesamt 180° lässt sich ja jedes Rad in jeder
Richtung orientieren, und damit könnte in der gewählten Richtung sogar
mit drei Rädern gefahren werden. Damit wären dann sogar die
Omniwheels überflüssig... (Sofern man nicht gleichzeitig drehen und
fahren will)