Tyranno Robterus

[nestler]

Ich bin mal von 6 kg ausgegangen. 6 cm Raddurchmesser, 5100 U / min.
Laut dem Motorberechnungstool braucht man bei einer Untersetzung von
1:200 einen Nennleistung von 0.54 Ncm - der RB35 hat 0.589 Ncm....

In meinen Augen war diese Untersetzung daher die passende...

@Gast: Benzinmotor? Wollte eigentlich in meiner Wohnung noch atmen
Sowohl der Benzinmotor als auch ein E-motor sind ja nicht so schwer. -
Das was wiegt sind ja die Akkus bzw. das Benzin....

Gruß,
Simon

[NumberFive]

Zum Thema gewicht:

man kann auch fast 40 kg bewegen mit e-motren. siehe meiner.

Sensoren warum die Sensoren immer drehen nicht erst wenn es gerade aus nicht mehr weiter geht ?

man könnte dann ja auch in die richtig fahren an dem der sensor frei meldet. mit ommweel muß man ja nicht mal drehen

Gruß

[Bender]

@nestler: Bist du sicher? Immerhin hast du drei von den Dingern... Ich kann da leider nur aus meinen Erfahrungen schließen. Und die sagen, dass ich meinen Roboter problemlos mit 10kg belasten kann ohne dass die Motoren (2Stk) Probleme damit haben.
Aber aus sicherheitstechnischer Sicht hast du natürlich Recht.

[nestler]

Wie gesagt, ich habe mich bei der Dimensionierung an das Motor-
berechnungstool gehalten. Die Praxis wird zeigen, ob ich mit dem Getriebe
auf 1:100 oder 1:50 runter gehen kann....

@NumberFive: Zum drehen der Sensoren: Ein Sensor soll natürlich immer
in Fahrtrichtung ausgerichtet sein. Ein bisschen drehen dieses Sensors
könnte jedoch sinnvoll sein, um sicher zu gehen, dass auf der gesamten
Breite des Roboters kein Hindernis ist.
Prinzipiell kann der Roboter immer in die freie Richtung fahren - die Frage
ist, wo er dann letztendlich hinfährt...

@Bender: Ich war mir bei diesem Tool auch nicht ganz sicher, ob jeder
Motor dann ein Gewicht von 6 kg aushält, oder ob das für alle Motoren
zusammen gilt! Wobei ja effektiv immer nur 2 Motoren den Tyranno an-
treiben. Vielleicht ist diese Dimensinierung ja dann sogar für 12 kg?

Gruß,
Simon

[Gregorian]

Wahrscheinlich Schwachsinn:
Hast du schon mal über Benzinmotoren nachgedacht?

[nestler]

@Gast: Benzinmotor? Wollte eigentlich in meiner Wohnung noch atmen
Sowohl der Benzinmotor als auch ein E-motor sind ja nicht so schwer. -
Das was wiegt sind ja die Akkus bzw. das Benzin....

Dem ist zum Thema "Benzinmotor" eigentlich nichts mehr hinzuzufügen.
Auch wenn die Leistung besser sein mag, ist mir meine Gesundheit in dem
Fall doch wichtiger...

Gruß,
Simon

[Bender]

So, ich habe noch mal nachgemessen...
Also durch ausmessen der Geschwindigkeit habe ich herausgefunden, dass meine RB35 mit Sicherheit ein 1:50 Getriebe haben!
Meine Räder haben einen Durchmesser von ca. 61mm.
Das ergibt einen Geschwindigkeit von 38,3cm/s. Damit lässt sich schon ganz gut was anfangen, aber ich werde mir wohl trotzdem noch größere Räder für mehr Geschwindigkeit anschaffen
Jetzt habe ich mein Robotergestell (2-3kg Gewicht) mal mit 3kg beladen und ein paar Probefahrten mit 12V gemacht. Fazit: Die Motoren sind immer noch total unterfordert und könnten sicher noch mit dem doppelten Gewicht belastet werden (habe aber leider gerade keine weiteren Tetra-Paks da ). Ob die Sinterlager das auf Dauer vertragen, ist ein anderes Thema!
Das wollte ich noch mal kurz nachtragen, falls Du wirklich noch die Getriebe wechseln willst.

Gruss, Manuel

[nestler]

Vielen Dank für die Info!

Das hört sich schon sehr gut an... - 38,3 cm/s sind ja ca. 1km/h!
Ich warte erst nochmal deinen Dauertest ab - und wenn deine Motoren
in einem Monat immer noch fuktionieren, werde ich auch meine Getriebe
wechseln

Gruß,
Simon

[Andy1988]

Hast du was dagegen, wenn ich mir ein bischen was von deinem Bot abgucke? ^^
Ich spiel schon seit längerem mit dem Gedanken einen zu bauen, aber ich wusste bisher nur, dass er fahren können soll. Noch nicht wie und in welcher Form.
Und diese Antriebsversion find ich ziemlich geil! Vor allem, weil ich das so noch nirgendwo gesehen habe!

[der aller dümmste Anfänge]

Hallo Simon,

es ist ja schon ziemlich spät und deshalb wird mir ein mehr gefühlsbetonter Einwand hoffentlich nachgesehen. Obwohl die Vorteile bei schnellen seitlichen Bewegungen auf der Hand liegen und sich die dreirädrigen Allseitenrad-Roboter beim robocup deswegen auch durchgesetzt haben, bleibt irgenwie ein komisches Gefühl bei dieser Fortbewegungsart. Warum haben eigentlich Lebewesen - wenn man von Volvox, Quallen u.ä. absieht- eine eindeutige Symmetrie und Ausrichtung auf eine Achse in der Bewegung und in der Wahrnehmung. Irgendwie
unwahrscheinlich, dass das ein Zufall ist. Vielleicht liegt es ja auch nur daran, dass die Natur das Rad nicht erfunden hat, dafür ein paar ganz gute Sensoren und Aktoren. So ist uns der Allseiten-Elephant erspart geblieben.
Genug gefühlt und spekuliert. Mehr die handfesteren Argumente. Wird dein Roboter, der sich " ja auch in unbekanntem Gebiet zurecht finden soll - bzw. ja auch unbekanntes Gebiet kartographieren können soll" dabei wirklich oft schnelle seitliche Bewegungen ausführen müssen? Der Kartograph in feindlicher Umgebung? Nach deiner Aufgabenbeschreibung sind verlässliche Odometrie-Daten möglicherweise noch wichtiger, zumindest nicht schädlich. Und für eine verlässliche Odometrie sind schnell laufende Allseitenräder nicht die erste Wahl. Die 120 Grad Anordnung ist schnell gezeichnet, aber mit den fliegend gelagerten Achsen nur schwer gebaut. Dank deines links auf robertino habe ich die pdf-Datei mit der Bauanleitung für robertino III gefunden. Die bauen den sicherlich nicht aus Spaß aus drei massiven Segmenten. .....

... bin jetzt einfach zu müde, Gute Nacht,

natürlich ist das blos zufall das sie sich so entwickelt hat nämlich die Evolution berut auf dem Zufalsprenzip mit dem auswahlprenzip jede veränderung wird getestet und was sich durchsetzt lebt und pflanzt sich fort und was nicht eben nicht. das ist Evolution