Tyranno Robterus

[Florian]

Genau so meinte ich es, war aber zu faul ein Bild zu kritseln! ;o)
Danke! :o)

[RCO]

Wie macht man es jetzt, dass man rauskriegt, für welche Ritung die Motoren wie angesteuert werden müsse? Schließlich wird es nciht immer so einfach sein, dass man nur 2 Motoren auf folle Kraft schalten muss.
Kann man da Funktionen zu entwerfen? Also z.B. Gradzahl/+*- ergibt für Motor 1 die Geschwindigkeit, für 2 die...

MFG Moritz

[nestler]

Ich denke, es gibt verschiedene Motoransteuerungen, die die gleiche
Bewegung zur Folge haben. - Zumindest sind die Denkansätze unter-
schiedlich...

Es wäre zum Beispiel möglich, die Ansteuerung mit den roten Pfeilen
zu wählen, und mit dem noch unbenutzen Rad zu "lenken". Damit wäre
es möglich, in jede Richtung zu fahren - mann muss nur die richtigen
beiden Räder wählen.

Ein anderer Ansatz wäre, die Ansteuerung mit den grünen Pfeilen zu
wählen, und wieder mit dem gleichen Rad zu "lenken".

Ein weiterer Ansatz wäre, immer nur zwei Räder zum Fahren zu verwen-
den, und die Geschwindigkeit der beiden Räder zu verändern.


Also bei weitem kein triviales Problem....

Gruß,
Simon

[Günter49]

Wer noch eine kurze Beschreibung zum Thema sucht, findet sie hier
(Wie so oft leider nur in Englisch):
http://www-2.cs.cmu.edu/~pprk/
Unter "physics" die Beschreibung und unter "software" ganz unten auf der
software-Seite ein Programm in C, das Fließkommazahlen verwendet.
Aufbauend auf diesem Algorithmus findet man eine C-Variante, die nur mit
Integerzahlen auskommt hier:
http://www.acroname.com/robotics/inf...rk/bspprk.html

Gruß.
Günter

[RCO]

Schick schick...
aber würden sich bei solchen Robotern eher Drehbare Sensoren (Radar) anbieten, so könnte man direkt eine ganze Reiche von Senosren immer richtig ausrichten und bräuchte dafür nur nen Schrittmotor oder so.



MFG Moritz

[nestler]

So wie ich das gesehen habe, werden in dem Beispiel nur 3 Sensoren
benutzt, die immer gegenüber von einem Rad befestigt sind - ziemlich
wenig!

Wäre interessant zu wissen, ob für einen sich omnidirektional bewegen-
den Roboter wirklich bereits 3 Sensoren ausreichend sind. Ich hatte
eigentlich geplant, die Außenkante mit IR-Sensoren für den Nahbereich
"zuzupflastern" und für die Erkennung von weiter entfernt liegenden
Objekten 3 Kameras und / oder US-Sensoren zu verwenden, die auf
einem Servo montiert sind.

Dabei müsste dann jeder dieser Servos einen Winkel von 120° abdecken.
Es wird sich zeigen, ob die Geschwindigkeit der Servos ausreicht, um die
Hindernisse in jedem Fall rechtzeitig zu erkennen.

Gruß,
Simon

[Günter49]

Um einen Anhaltspunkt dafür zu finden, ob 3 Sensoren ausreichen,
sind vielleicht diese Filmchen ganz interessant:
http://www-2.cs.cmu.edu/~pprk/ (quicktime)

Der folgende Film zeigt eine Wandfolge-Verhalten (auch mit Sackgassen u.ä.)
Leider schlechte Qualität und trotzdem ca. 15MB:
http://distrob.cs.umn.edu/education.php

und wo ich gerade dabei bin, vielleicht noch dieser über "Nod",
auch ein PPRK, aber zusätzlich mit CMUcam:
http://www.acroname.com/robotics/gallery/nod/nod.html

Günter

[nestler]

Hab mir gerade mal den zweiten Film angeschaut (mit dem Roboter, der
um den Karton fährt).

Sieht ja schon sehr nett aus - wobei der Roboter nur teilweise Gebrauch
von seiner Omnidirektionalität macht. (Bei einigen Beispielen zeigt bei
der Umrundung des Hindernisses immer die gleiche Seite des Roboters
zum Hindernis)

Gibt wohl doch schon mehr Roboter die die gleiche Anordnung der Omni-
wheels wie der Tyranno Roberus haben...

Gruß
Simon

[RCO]

Ja, da macht sich der Omni-Antrieb nicht ganz bezahlt, genauso, wie bei dem mit der CMU-Cam drauf. Vorteil ist da nur, dass sich der Roboter wirklich genau auf der Stelle drehen kann.
Ich denke, dass drehbare Sensoren das beste sind, schließlich macht es meiner Meinung nach nciht viel sinn, einen Antrieb zu konstruieren, der es ermöglicht, das quasi jede Seite des Roboter gleich ist, und dann Sensoren zu nehemne, die das wieder einschränken.

MFG Moritz

[nestler]

Werde mal bei Gelegenheit in diesen Thread einen Plan posten, wie ich
mir die Anordnung der Sensoren gedacht hatte.

Dann könnt ihr ja mal schreiben, was ihr davon haltet. (Auf meine Website
kommt es dann natürlich auch!)

Im Moment bin ich aber wie gesagt noch mit dem Bau der 2. Plattform
beschäftigt. (Da gibt demnächst auch ein paar Bilder...)


Gruß,
Simon