vivaultra,

meiner Meinung nach wäre eine Kaskadenregelung das beste Mittel, um Dein Ziel zu erreichen: Du baust einen zusätzlichen PI-Regler ein, dessen Stellgrösse den Sollwert des vorhandenen Reglers einstellt (Stellbereich -128 bis +127). Der Sollwert des neuen Reglers ist immer Null, der Istwert wird mit der Vorgabe vom PC verbunden; allerdings muss vorher das Vorzeichen der Vorgabe umgekehrt werden. Wenn Du die Vorgabe erhöhst, dann wird der Istwert des neuen Reglers negativer. Sein Stellsignal wird positiver und der vorhandene Regler lässt Dein Fahrzeug schneller vorwärts fahren. Der neue Regler ist also ein Geschwindigkeitsregler. Mit seinen Parametern kannst Du einstellen, wie schnell er auf Änderungen der Vorgabe reagiert. Wenn Du ihn als reinen I-Regler einstellst, verändert sich seine Stellgrösse (d.h. der Sollwert des vorhandenen Reglers) wie eine Rampe. Der vorhandene Regler schaukelt sich nicht mehr auf, weil er nur noch allmähliche Sollwertveränderungen bekommt .

Ciao,

mare_crisium