Kann das sein das es vom Spiel der Zahnräder herrührt? Ich denke deswegen da der Potentiometer die Istwertrückmeldung übernimmt und der Motor das Stellglied ist. Dazwischen befinden sich ja 3 Zahnräder wenn man das Servo öffnet. Damit bekommt man doch eine Umkehrlose die ein sauberes regeln nicht mehr ermöglicht. Ich würde einmal den Servo-Arm mit einer kleinen Zugfeder konstant vorbelasten um das Spiel auszugleichen auf eine Seite des Spiels. Ist es dann noch vorhanden mal mit 4 Akkus das Ganze betreiben damit die Spannungen getrennt sind. Dann müsste es doch eigentlich alles funktionieren.
Aber es gibt auch noch die Möglichkeit das dein Servo-Signal nicht genau ist und Schwankungen aufweist in den Impulsbreiten von ca. 1ms bis 2,5ms. Das sieht man aber nur am Oszi. Die Wiederholungen alle 20ms sind eher unkritisch und es kommt auf die genaue Zeit nicht so sehr an. Aber eine kleien Änderung in der Impulsbreite kann schon solch ein dauerndes Regeln verursachen da das Servo dauern neue Sollwerte bekommt und nicht immer das gleiche im Stillstand wie es eigentlich in Ruhelage sein sollte.

Grüsse Wolfgang