Hexapode

[MF6265]

also ich bin echt sehr überrascht, wie gut das doch funktioniert bei den Bildern dachte ich ja erst so "naaa, ob das klappt"
ich denke aber, dass du Probleme haben wirst auf graden Strecken gut vorwärts zu kommen, weil der Bot dafür einfach pro Schritt nicht genug Strecke zurücklegt, oder täusche ich mich da?
aber super Umsetzung, freu mich schon darauf, was du noch so alles anstellst

[malthy]

Hallo MF6265!

Danke fürs positive Feedback! Warum hattest Du bedenken "ob das klappt"? Wegen der billigen Servos? Deinen anderen Gedanken verstehe ich nicht so ganz. Die Strecke pro Schritt hat dann nichts mit der Laufgeschwindigkeit zu tun, wenn der Vorschub des Fußpunktes eine feste Geschwindigkeit hat. D.h.: bei einer gegebenen Vorschubgeschwindigkeit kann man entweder viele kleine oder wenige große Schritte machen, das ändert nichts an der Laufgeschwindigkeit. Ich hätte also auch deutlich kleinere Schritte machen können, dann wären es eben mehr pro Zeit gewesen und damit dann wieder die gleiche Strecke pro Zeit (= Geschwindigkeit). Durch die (noch) relativ langen Beine könnte ich übrigens prinzipiell überdurchschnittlich große Schritte machen - auf kosten der Stabilität und ohne Auswirkung auf die Geschwindigkeit. Im Vergleich zu manch anderen Projekten glaube ich, dass ich garnicht mal so schlecht abschneide mit meiner Laufgeschwindigkeit. Vor allem geht ja auch noch deutlich mehr, wenn man die Auflösung herabsetzt.

Gruß
Malte

[MF6265]

mein Bedenken war zuerst im Grunde die ungewöhnliche Konstruktion mit rundem Körper und überdurchschnittlich langen Beinen, hätte nicht gedacht, dass er doch so super läuft!
zum 2: war gestern wohl nicht so ganz bei der Sache, du hat natürlich recht, dass durch die langen Beine eine weitere Strecke pro Schritt zurückgelegt werden kann, dummer Fehler von mir

[rolber]

Hallo !!

Deine Konstruktion finde ich Gelungen.
Einige Sachen, wie die Drucksensoren in den Füssen sind schon toll.
Die Hebelarme ohne Gegenlager sind schon etwas lang, vor allem, wenn Du noch einen Betrieb mit Akkus planst.
Da kommt ja noch einiges an Gewicht dazu.
Wie schwer ist der HEXA denn bei externer Stromversorgung ?
Warum willst Du 12 Akkus einsetzen ?
Nimm doch einen Grossen, der ist leichter und billiger als 12 Kleine.

Roland

[malthy]

Hallo rolber!

Danke fürs Feedback! Die Beine werde ich wie gesagt noch kürzen, die Hebelproblematik bleibt prinzipiell aber natürlich bestehen, das ist klar. Zum Gewicht im aktuellen Zustand kann ich noch nichts seriöses sagen, ich habe den Hexapoden (mangels geeigneter Waage) bisher nicht gewogen. Wenn ich über das Gewicht der Einzelkomponenten überschlagsweise hochrechne, sollte ich nicht deutlich über 1 kg kommen - evnt gar drunter. Ich werd das bei Gelegenheit nochmal ordentlich ermitteln, auch wie anteilig das Gewicht auf die verschiedenen Komponenten verteilt ist.

Auf die zwölfs Akkus bin ich gekommen, weil ich bei Pollin was billiges gefunden habe . Außerdem habe ich so den Vorteil, dass ich für jedes Bein eine eigene Stromversorgung aus zwei Zellen vorsehen kann. In dieser Sache ist das letzte Wort aber noch nicht gesprochen.

Viele Grüße
Malte

[Rabenauge]

Ich würde da einfach nen Lipo raufschnallen und fertig.
12V, 1800mAh (hab ich gerade in der Hand, deswegen der...) 150g.
Liefert, wenn nötig, auch 50A.
Da du ja sowieso die 12V nicht brauchst, böte sich ein zweizelliger an, der ist dann noch mal ein Drittel leichter.
Oder zwei von, parallel, dann landest du bei 200g und hast die Kapazität eines ausgewachsenen SubC-Racingpacks.

[Brantiko]

Geiles Teil! Die Idee mit dem Kraftsensor finde ich super. Sowas ist mal kreativ!

[rolber]

Hallo !

Habe diesen Akku bei meinem HEXA verwendet:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...E_Warehouse%29
Hat Power satt und 7.4 V sind mit ein paar High - Power Dioden für Servos sowie Steuerspannung optimal. Wiegt nur 282 Gr.
Wenn Du mit Zusatz (DE Warehouse) bestellst, ist der Akku in 3 Tagen bei Dir.

Roland

[malthy]

Hallo,

Danke für den Hinweis auf den Akku! Das muss ich mir nochmal durch den Kopf gehen lassen. In der gleichen Größenordnung liege ich jetzt mit meinem Ansatz allerdings auch. Ich habe 12 Akkus à 3.7V/ 1Ah, jeweils 24 g schwer. Das entspricht - zumindest rein rechnerisch - 7.4V/ 6 Ah mit 288 g. Diese Rechung ist natürlich erstmal etwas naiv, es kommt im Endeffekt eben darauf an, ob ich eine gemeinsame Versorgungsspannung verwenden möchte oder vielleicht doch für jedes Bein eine eigene. Ich werde mal sehen...

Danke nochmal fürs mitdenken

Gruß
Malte