Omnidirektionale Steuerung: Drehung berechnen

[Rubaddl-King]

Hallo,

ich möchte mich an RoboSoccer ranarbeiten und habe deswegen schon die Grundzüge eines omnidirektionalen Roboters mit drei Omniwheels stehen. Ich habe mir die Formeln, die auf dem Bild abgelegt sind angeguckt, konnte aber nicht genau erkennen für was phi und für was omega stehen.
Leider sind die pdf-Anhänge mittlerweile gelöscht, sonst würde ich auch kein Thema, was schon ein Jahr alt ist aufgreifen, aber ich fand die Formeln "relativ" leicht für eine Steuerung in alle Richtungen mit Drehwinkel etc.
Es wäre echt cool, wenn einer von euch das liest und mir die ganze Sache mal erläutern könnte, oder die gelöschten pdf's zur Verfügung stellen könnte.

Danke, Rubaddl

[Chypsylon]

Zu den Formeln im Bild kann ich dir auch nicht mehr sagen aber ich hab hier noch ein paar Links zu anderen(?) Formeln:
http://robocup.quantumtorque.com/de/...lculations.htm

http://www.google.com/m/url?ei=DyVAT...bJ6W-7EeBGy_OA

http://holonomicwheel.com/template.j...ocupRobot.html (formel ist im code versteckt)