hier mal zum vergleich, oben deine formeln, unten meine:

keine ahnung warum da so ein unterschied ist, die werte sind die selben (bis auf die vorzeichen...)

http://img685.imageshack.us/i/formelnomniwheels.jpg

wer fehler in meiner version findet darf sie mir gerne mitteilen, ich bin sogar froh darum