Hallo

mein roboter soll also kein "vorne" haben,...
... aber dein "Joystick" hat es. Selbst wenn du fehler- und rundungsfrei die Radumdrehungen für "Joy nach vorne" berechnen und ansteuern kannst, der Bot wird sich schlupfbedingt drehen und in die Richtung fahren die er selbst aussucht. Ohne eine externe Lagerückmeldung (z.B. Referenzpunkte, Baken oder gar eine Kamera) macht das Omniwheelfahrwerk, was es will.

der schlupf erfolgt hier ja nur in axialer richtung des jeweiligen rades, wobei die umfangsgeschwindigkeit bekannt ist.
Gut zu wissen;)

Im Ernst, der Schlupf entsteht überall! Bei den Omniwheels zusätzlich auch an den kleinen quergestellten Rollen. Sie werden zum einen von der Reibung am Boden angetrieben, drücken aber gleichzeitig quer zur Drehrichtung des Rads gegen den Boden. Ein einfacher Test könnte zeigen, was wirklich passiert:

Zwei Räder werden gegenläufig genau (?) gleichschnell angetrieben und ziehen das dritte stehende Rad hinter sich her. Bei günstiger Stellung des dritten Rades (kleine Rolle genau mittig unten) könnte das einigermasen gerade werden, aber sobald das stehende Rad geschoben wird, kann man wohl nicht mehr von "Geradeausfahren" sprechen. Das wird natürlich auch von der Qualität der Räder und des Untergrunds beeinfußt, beseitigen oder gar "rausrechnen" kann man das aber nicht.

Gruß

mic