danke für deine schnelle antwort

über die funktionsweise eines omnibots bin ich mir schon im klaren, ich möchte den roboter mit omniwheels aber nun mit einem joystick steuern und zb eine translation in eine Richtung mit gleichzeitiger drehung um die Hochachse des Roboters erreichen, mein roboter soll also kein "vorne" haben, sondern eben die bewegungen überlagern, bzw die rotation soll die lineare translation in eine vorher bestimmte richtung nicht von der bahn abbringen.
der schlupf erfolgt hier ja nur in axialer richtung des jeweiligen rades, wobei die umfangsgeschwindigkeit bekannt ist.

dass ich sowas mit Sensoren wunderbar erreiche ist mir klar, nur ist jetzt eben die frage ob es auch mit formeln über die drehgeberimpulse zu berechnen ist. dazu müsste man die verschiedenen abhängigkeiten der räder bei translation und rotation irgendwie in formeln festhalten. die entscheidende idee habe ich hier noch nicht, und bin mir auch nicht sicher ob es ohne Sensoren geht, deswegen wäre es schön wenn mir jemand einen denkanstoss für die kinematik geben würde, wenn es überhaupt so möglich ist