Von Makefiles hab ich keine Ahnung (arbeite mit einem extra 'scheme') Bild  
probier' mal:
Code:
/*****************************************************************************/
// Includes:

#include "RP6ControlLib.h"       // The RP6 Control Library.
                        // Always needs to be included!
//#include "RP6I2CmasterTWI.h"

//notfalls diese zwei zeilen auch noch
//#include "inttypes.h"
//#include "avr/io.h"


/*****************************************************************************/

#define sbi(ADDRESS,BIT) ((ADDRESS) |= (1<<(BIT)))
#define cbi(ADDRESS,BIT) ((ADDRESS) &= ~(1<<(BIT)))

/*****************************************************************************/


//Prototypen
void usleep(unsigned char usec);
int usonic(void);


/*****************************************************************************/
// Main function - The program starts here:

int main(void)
{
   initRP6Control(); // Always call this first! The Processor will not work
                 // correctly otherwise.
   // Play a sound to indicate that our program starts:
   sound(100,40,64);
   sound(170,40,0);
   mSleep(400);
   setLEDs(0b0000);
   
   initLCD(); // Initialize the LC-Display (LCD)
            // Always call this before using the LCD!
   showScreenLCD("  SRF05  ", " Messung ");
   mSleep(500);
   
   //int abstand=usonic(); //FunktionsAufruf
   
   // .... (abstand); Ausgabe auf dem LCD
   

   
   return 0;
}
/*****************************************************************************/ 



//***********************************************//
// VOID USLEEP
// Wartet fuer 100*usec Mikro-Sekunden
// = msleep mit 10x hoeherer Aufloesung
// msleep(1) entspricht usleep(10)
//***********************************************//
void usleep(unsigned char usec)
{
  for (int s=0; s<usec; s++) {
    for (long int i=0; i<140; i++) {
      asm volatile("nop");
      asm volatile("nop");
    }
  }
}



//Auszug aus ibex_header_v117.h
//(c) Bernhard Stiehle 2008-2010
//***********************************************//
// INT USONIC
// liefert den Abstand des Ultraschallsensors
// in Zentimetern. Es muss die Type SRF05 sein.
// Rueckgabewert -1 = Modul reagiert nicht/ außerhalb Bereich
//***********************************************//
int usonic(void)
{

 int ustime=0;  //Eine Variable bitte ... danke !
 int failure=0; //Sicherheit
 
 cbi(DDRA,2);           //Anschluss als Eingang
 cbi(PORTA,2);        //Pull-ups sicherheitshalber ausschalten
 
 sbi(DDRA,2);           //Anschluss als Ausgang
 cbi(PORTA,2);         //Low-Pegel ausgeben
 usleep(1);             //Wartezeit
 
 sbi(PORTA,2);          //High-Impuls ausgeben (-> Sensor misst)
 usleep(1);             //Warten
 cbi(PORTA,2);          //Impuls Ende
 
 cbi(DDRA,2);           //Anschluss als Eingang
 cbi(PORTA,2);          //Pull-ups sicherheitshalber ausschalten
 usleep(1);             //warten
 
 
 while( !(PINA & 4) )  //warten, bis der Sensor sein Signal
 {                      //zurueckgibt (warten solange low)
  asm volatile("nop");
  asm volatile("nop");
  failure++;            //Sicherheit: wenn kein Signal nach bestimmter Zeit kommt
  if(failure>2500)   
  {return -1;}         //dann -1 zurueck liefern (= kein Modul angeschlossen)
 }

 failure=0;
 
 while(PINA & 4)       //Signal hat begonnen (=high)
 {
  ustime++;             //Dauer des Impulses messen
  usleep(1);            //Die Variable will eine Einheit (hier 0,1 ms)
  failure++;            //Sicherheit: wenn Signal nach bestimmter Zeit nicht endet
  if(failure>5000)
  {return -1;}         //dann -1 zurueck liefern (= kein Modul angeschlossen)
 }
 
 mSleep(35);            //Wartezeit (Echo soll verhallen, sonst Fehlmessung)
 
 return (ustime*1408)/1000;  //Rueckgabewert in Zentimeter, bitte !
}