Ja ich glaube der ATmega128A wäre eine gute Wahl als Hauptprozessor.

Da Mein Pc mit Eagle und so leider nicht geht, werde ich bald anfangen
das layout für das Mainboard zu zeichnen.

Ich überlege derzeit noch ob ich SMD Bauteile verwenden soll, da ich nicht viel Platz haben werde

Als antrieb wäre auch dies hier möglich:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=92
weiß jemand wieviel Kraft es hat?

Edit habe mal kurz in SketchUp was gezeichnet:
Bild hier  
Bild hier  
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Gruß Fabian