@UlrichC: Danke für das schöne Bild...

@AlexanderR: Inzwischen versteh' ich nur noch Bahnhof... Du willst eine Geschwindigkeit berechnen! Aus welchen Werten?

Geschwindigkeit ist Weg pro Zeit - das kannst Du messen! Wenn Du jetzt theoretisierst und aus "Umdrehungen des Motors pro Zeiteinheit" auf die Geschwindigkeit kommen willst, ist es doch auch völlig egal, wie dick/dünn die Motorachse ist. Schau Dir das Bild doch nochmal ganz genau an:

Gehen wir von einem 1:1-Getriebe zwischen Motor und Antriebsrad aus. Bei einer Umdrehung des Motors dreht sich also auch das Antriebsrad genau einmal. Und dabei legt ein beliebiger Punkt auf der Außenseite der Kette (da erfolgt die Kopplung zwischen Boden und Fahrzeug, also der Vortrieb!) also 2*pi*Rr zurück. Wenn der Motor für so eine Umdrehung exakt 1s benötigt, beträgt die Geschwindigkeit 2*pi*Rr / s

Alles klar?

Wenn Du jedoch eine andere Wegerfassung in Betracht ziehst - z.B. einen Sensor, der die vorbeihuschenden Kettenglieder zählt; oder eine mitlaufende Wegerfassung - dann hast Du recht. Auf dem flach aufliegenden Teil der Kette gibt es keinen Unterschied zwischen innen und außen...

BTW: Nimm dickere Kettenglieder (mach' also Rr größer), und Dein Panzer wird schneller. Das ist auch mit ein Grund, warum Du bei Deinem PKW 'ne TÜV-Zulassung oder 'ne ABE für größere Reifen benötigst...

Noch eine Anmerkung: Eine Kette ist physikalisch nichts Anderes als eine Parallelverschiebung von Rädern. Oder stell' die Kette hochkant, so daß nur das Antriebsrad den Boden berührt. Vielleicht wird's damit klarer...