MD23 an RN-Control, Drehgeber auslesen

[xxxsnowxxx]

Hallo

ich habe ein kleines Problem mit dem Auslesen der Drehgeber des MD23 Motortreiber Boards, angeschlossen ans RN-Control 1,4 mit ATMega32.
Über das Bascom Beispielprogramm drehzahl.bas funktioniert es, aber ich möchte es gern mit C in AVR Studio schreiben.

Hier mal ein Bild meines Roboters:



Bild hier  



Ich habe versucht den Code aus dem Bascom Beispielprogramm in C zu übersetzen, leider bekomme ich nur irgendwelche Zahlen, mal 90, mal 74, mal 255...
Ich habe zum Testen erstmal nur das kleinste Bit auslesen wollen, hier mein Code, mit dem ich bei jedem Tastendruck einen Motor beschleunige, dann den Wert auslesen will, dann den Motor wieder abbremse. Leider ampfange ich bei jedem Tastendruck die Zahl 124...

int data;

/*### Drehgebertest ### */ 
void vor(void)
{
	i2c_init();			
	i2c_start(0xB0);	//Slave Adresse des Motortreiber 1
	i2c_write(0x00);	//Motor 1
	i2c_write(0xFF);	//vorwärts
	i2c_stop();

	waitms(200);


	i2c_init();
	i2c_start(0xB0);	//Slave Adresse des Motortreiber 1
	i2c_write(0x05);	//Byte 4 Drehgeber 1 Position (aus MD23 Data Sheet)
	i2c_stop();

	i2c_start(0xB1);	//Slave Adresse Motortriber 1 + 1 Bit
	data = i2c_read(0);	//Lesen

	i2c_stop();

	sprintf(buff, "%d", data);	//in char umwandeln
	
	sendUSART(buff);		//senden



	waitms(200);

	i2c_start(0xB0);	//Motortreiber 1
	i2c_write(0x00);	//Motor 1
	i2c_write(0x80);	//anhalten
	i2c_stop();

}

hier zum vergleich der Bascom code aus dem mitgelieferten Beispielprogramm:

Function Md23_impulse(byval Motor As Byte) As Long
Local W1 As Byte
Local W2 As Byte
Local W3 As Byte
Local W4 As Byte
Local Impulse As Long
Local I2cread As Byte


  I2cread = Md23_slaveid + 1

  If Motor = 1 Then
    I2cstart
    I2cwbyte Md23_slaveid
    I2cwbyte 2              'Leseregister festlegen
    I2cstop
  Else
    I2cstart
    I2cwbyte Md23_slaveid
    I2cwbyte 6              'Leseregister festlegen
    I2cstop
  End If

   I2cstart
   I2cwbyte I2cread
   I2crbyte W1 , Ack
   I2crbyte W2 , Ack
   I2crbyte W3 , Ack
   I2crbyte W4 , Nack
   I2cstop

   Impulse = 0
   Impulse = Impulse Or W1
   Shift Impulse , Left , 8
   Impulse = Impulse Or W2
   Shift Impulse , Left , 8
   Impulse = Impulse Or W3
   Shift Impulse , Left , 8
   Impulse = Impulse Or W4


   Md23_impulse = Impulse
End Function

Ich dachte ich hab es etwa genau so gemacht wie im Bascom Programm, außer dass ich nur ein byte auslese.

kann mir jemand helfen?
was ist falsch am Code? kann es auch sein dass ich pull ups irgendwie falsch gesetzt habe oder die fusebits falsch eingestellt sind?

Fusebits:

Bild hier  

Danke schonmal

[xxxsnowxxx]

YEAH das ging schnell

ich habe jetzt mal alle bits ausgelesen, und jetzt bekomme ich schonmal die richtigen drehimpulse geliefert =)

char buffa [4];
char buffb [4];
char buffc [4];
char buffd [4];

int dataa;
int datab;
int datac;
int datad;


/*### Drehgebertest ### */ 
void vor(void)
{
	i2c_init();			
	i2c_start(0xB0);	//Slave Adresse des Motortreiber 1
	i2c_write(0x00);	//Motor 1
	i2c_write(0xFF);	//vorwärts
	i2c_stop();

	waitms(200);


//	i2c_init();
	i2c_start(0xB0);	//Slave Adresse des Motortreiber 1
	i2c_write(0x02);	//Byte 2 Drehgeber 1 Position (aus MD23 Data Sheet)
	i2c_stop();

	i2c_start(0xB1);	//Slave Adresse Motortreiber 1 + 1 Bit für Leserichtung
	dataa = i2c_read(1);	//Lesen
	datab = i2c_read(1);
	datac = i2c_read(1);
	datad = i2c_read(0);

	i2c_stop();

	sprintf(buffa, "%d", dataa);	//in char umwandeln
	sprintf(buffb, "%d", datab);
	sprintf(buffc, "%d", datac);
	sprintf(buffd, "%d", datad);
	
	sendUSART("\r\n Impulse: ");   //senden
	sendUSART(buffa);
	sendUSART(buffb);
	sendUSART(buffc);
	sendUSART(buffd);		



	waitms(200);

	i2c_start(0xB0);	//Motortreiber 1
	i2c_write(0x00);	//Motor 1
	i2c_write(0x80);	//anhalten
	i2c_stop();

[xxxsnowxxx]

wenn mir jemand vielleicht noch sagen könnte wie ich das ganze etwas eleganter schreiben könnte wäre ich dankbar, sieht etwas sehr "manuell" aus...

[xxxsnowxxx]

naja ein problem gibt es doch noch: ich erhalte manchmal eine 8 stellige Zahl ( so wie es sein soll) und aber manchmal auch nur eine 6 oder 7 stellige, woran liegt das? wird das letzte byte irgendwie nicht richtig ausgelesen?

Bild hier