Achja und was ich auch noch nicht ganz verstehe beim P-Glied:

Da habe ich ja diesen Faktor Kp.

Nehmen wir mal folgendes an:

Kp = 15
Soll-wert = 200
Ist-Wert = 190

-> Fehler = 10

p = Kp * e

p = 15*10
p = 150

Motor = soll + p
Motor = 200 + 150
Motor = 350

Was aber nicht möglich ist. Was macht mir dieses Kp - glied? Wieso rechne ich nicht einfach den Fehler hinzu?