die Regler-geschichte wird 4 mal in der Sekunde aufgerufen. Sprich alle 250ms, also müsste ja TA 0.25 sein

Ich hab den Roboter dann nochmal nen Test durchführen lassen wo er mir alle 250ms 10s lang die Werte der Encoder geliefert hat. Dabei war mein minimum,also PWM 180, 8 Einheiten pro 250ms, also 4 Peaks pro 250ms was wiederum 4 Markierungen pro 250ms sind und das Maximum also 230PWM 20 Einheiten, also 10 Peaks sprich 10 Markierungen pro 250ms