Ich glaube das ihre Problem eigentlich anfangt beim messen !! Die Verteilung von Weisse Glieder zu Schwarze ist ca 1/4. Du hast ein interrupt bei jeden Wechsel. Das bedeutet das bei gans stabiles fahren die pulsen absolut keine feste Periode haben. Bei jeden Weisse glied haben sie eine Periode von 1, bie das naechste Schwarze gliedern eher 4 !! Da kan keinen Regler sie helfen, ihre Messung selbst gibt da Riesenschwankungen an von die Ketten geschwindigkeit, obwohl das nicht so is.
Forschlag : du messt nur noch die positive Flanke, und nicht das Anzahl Flanke/Zeit aber die Zeit zwischen zwei positive Flanken. Leiter bekommst du dan einen neueProblem bie gans langsam fahren : Ihre Regelkreis erwartet eine neue Messwerte, aber die gibts nicht wegen noch keine neue positive Flanke passiert.
Nur wen die Messung stimmt, kansst du ihre Regler parameter optimieren.