hmmm.
der faktor sollte eigentlich nur eine umrechnung von Inkrementen zur Motor-Drehzahl darstellen - zumindest würde ich mir so einen Faktor suchen.

Ta ist wie oben beschrieben die Zykluszeit, nach der der Regler wieder aufgerufen wird.
und um die korrekt zu ermitteln (ich traue dem Quarz nicht), muss man die eben ausmessen. dazu verwendest du einen Timer, der sowieso läuft und ermittelst mit T_ist dessen stand zu beginn der Reglerstrukur.

danach musst du die zeittifferenz seit dem letzten aufruf des Reglers ermitteln: Ta= T_ist-T_alt << da hatte ich oben nen dreher drin, sorry.
danach legst du den gerade ermittelten wert wieder in einer Variablen ab,
die in der nächsten runde wieder verfügbar ist.

mit peaks meinst du die inkremente? wenn die natürlich zu langsam kommen ist das ein problem, da gebe ich dir recht. dann kannst du das mit dieser Regelung leider nicht umsetzen, soweit ich das von hier überblicken kann.