So, hat zwar etwas länger gedauert als versprochen, aber eine kommentierte Vorab-Version ist jetzt endlich fertig. Hab das Projekt mit Eclipse geschrieben, wahrscheinlich lässt es sich aber auch mit NetBeans bauen. Im Zip-File ist die Phys2D Engine enthalten (src06040.
Die Klasse Environment enthält ein World-Objekt aus Phys2D und hat zusätzlich eine Liste mit allen Robotern. Bei jedem Simulationsschritt werden wird von jedem Roboter die Methode doStep() aufgerufen, die den Roboter entsprechend weiter bewegt. Alle sichtbaren Objekte (also auch Roboter) haben das Interface Showable implementiert, das eine Methode zum Zeichnen des Objekts enthält.
Um nicht nur Zweirad-Roboter simulieren zu können, hat jeder Roboter deshalb eine allgemeine doStep()-Methode, die die Geschwindigkeit des Roboters regelt, ohne dass die Umgebung wissen muss, wie. Von Robot abgeleitet ist die Klasse TwoWheelRobot, die die Basis für Roboter mit Differentialantrieb darstellt. Der Asuro ist so ein TwoWheelRobot. Das Programm für den Asuro muss von Asuro abgeleitet werden und ein Runnable implementieren. Dadurch entfällt im Programm das ständige "asuro.IrgendeineFunktion".
Im Moment ist ein sehr einfaches Sumo-Programm implementiert, die nach Objekten sucht und diese über die schwarze Markierung hinausschiebt. Dazu hat der Asuro eine Erweiterung in Form eines Sharp-Distanzsensors mit 80 cm Reichweite bekommen.
Die Simulator-Klasse erstellt eine neue Umwelt und kann beliebig viele Roboter bzw Physik-Objekte hinzufügen.
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