Wenn mich nicht alles täuscht hatten Dir mehrere (auch ich) in Deinem Hexapod-Threat ausdrücklich von der Fritzbox abgeraten.
Allerdings ist es ja Dein Projekt, von daher solls mir recht sein.

Wenn Du alles mittels fertiger Module machen willst, würde ich Dir raten ne zweite Minicontrol zu nehmen und diese die Daten von ihrer RS232 auf den I²C-Bus durchzuschleifen.
Das dürfte nicht all zu schwer sein.
Du kannst natürlich auch über IO-Pins ne RS232 Softwareseitig parallel zur anderen laufen lassen, allerdings bin ich mir nicht sicher das diese dann schnell genug ist.
Ausserdem dürfte es nicht all zu einfach sein, das gesamte RS232-Protokoll nachzubilden.

Aber machbar müsste es schon sein, leichter wirds aber eben mit nem zweiten Minicontrol.

MfG JoeBlack