Hallo.
Nachdem sich das Problem mit der seriellen Schnittstelle zum Glück erledigt hat, konnte ich jetzt ein wenig weiterarbeiten. Als Schutzfunktion soll der Stromsensor abgefragt werden, und wenn zuviel strom gezogen wird (z.b Motor blockiert ), dann soll der roboter aufhören, und sich melden. Tut er aber nicht.
Ja, der abschaltstrom ist extra so niedrig, weil ich es mal ausprobieren wollte. Und wenn er dann trotzdem ohne blockade mal stehen bleiben sollte, ist es auch nicht so schlimm. Davon geht er ja nicht kaputt.
Übrigens, der ad1 funktioniert, denn die EINFUEHRUNG_STROMSENSOR.bas funktioniert, und der angezeigte strom steigt auch, wenn mann den roboter bei fahrt festhält, und leicht runterdrückt.
Da aber keiner Gedankenlesen kann, hier der verwendete Code:
Code:'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII 'IIIIIIIIII MOBILE ROBOT EVALUATION PROGRAM IIIIIIIIIIII 'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII ' EINFACHES BEISPIEL ZUR BENUTZUNG VON ANTRIEB UND ACS ' Der Robot ist jetzt bereit für seinen ersten Ausflug. ' Ideal hierfür ist ein Raum mit möglichst wenig Gelegenheiten zum Anecken. ' Der Roboter erkennt z.B. Stuhlbeine o.ä. nur sehr schlecht. ' Wenn Sie einen Goldhamster haben, der frei herumläuft, denken Sie daran, ' dieser Roboter ist für den Hamster ähnlich gefährlich, wie eine echte Raupe ' (mit blindem Fahrer), für Sie. ' --------------------------------------------------------------------- ' FUNKTION DES PROGRAMMS '---------------------------------------------------------------------- ' ACS ' In diesem Beispiel wird das ACS mit der SYSTEMROUTINE SYS COMNAV_STATUS ' abgefragt. Das Ergebnis steht in den Variablen SYSTEM_STATUS. ' Relevant für das ACS ist Bit 0 und Bit 1 ' Bit 0 = linker ACS Sensor ' Bit 1 = rechter ACS Sensor ' Das Bit ist 1 wenn der jeweilige Sensor angesprochen hat. ' Das Ansprechen des linken Sensors wird mit LED 4, Ansprechen des rechten ' Sensors mit LED1 angezeigt. ' Wenn eine Kollisionswarnung z.B. links gemeldet wird, fährt der Roboter ' eine Rechtskurve (indem die rechte Kette langsamer läuft)bis das ACS ' wieder freie Fahrt signalisiert. ' Fährt der Roboter frontal auf ein Hindernis zu, so rotiert er auf der Stelle, ' bis das ACS freie Fahrt meldet ' MOTOREN ' Die Motoren werden über die Pulsweitenausgänge SPEED_L und SPEED_R ' des Computers gesteuert.Ein grosser Wert bedeutet eine grosse Spannung am Motor ' Und damit auch eine grosse Geschwindigkeit. ' Zusätzlich kann natürlich die Richtung jeder Kette bestimmt werden. '---------------------------------------------------------------------------------- ' ACHTUNG: ' Der erste Schritt in der Initialisierung ihres Programms sollte immer die Zeile ' REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW ' enthalten. Diese Zeile initialisiert die Ports für die Richtungsumschaltung ' des Antriebs und die PLM Frequenz. ' DER BETRIEB DER MOTOREN OHNE DIESE INITIALISIERUNG FÜHRT UNWEIGERLICH ZUR ZERSTÖRUNG ' DER ANTRIEBSELEKTRONIK !! '----------------------------------------------------------------------------------- ' Hinweis: ' Plötzliche Wechsel der Laufrichtungen der Kette haben sehr hohe Stromspitzen ' (mehrere Ampere) zur Folge, was u.U. dazu führt, dass die Akkuspannung soweit ' einbricht, dass ein RESET erfolgt. Im Detail ist das von den jeweiligen Umständen ' und vor allem von der Qualität der Akkus abhängig. Sicherer ist es zwischen einem ' Laufrichtungswechsel ca. 200 ms Pause einzufügen. ' Die zugehörigen SYSTEMROUTINEN sind: ' SYS REVR ;Kette rückwärts laufen lassen R/L ' SYS RERL ' SYS FWDR ;Kette vorwärts laufen lassen R/L ' SYS FWDL ' SYS ROTR ;Auf der Stelle nach R/L drehen ' SYS ROTL '------------------------------------------------------------------------ 'RESOURCEN: 'Sie finden in allen Beispielen sämtliche Systemroutinen die zum Betrieb des 'Roboters notwendig sind. 'Viele davon greifen auf Hardwareresourcen zu, die Sie von C-Control her nicht 'kennen, deren genaue Funktionsweise aber im File "Project5_intern" erklärt ist. ' Für dieses Beispiel sind folgende SYSTEMROUTINEN relevant: ' ' POWER: ' gosub SUBSYS_PWR_ON ;Schaltet die Subsysteme EIN/AUS ' gosub SUBSYS_PWR_OFF ' AUSGABEN: ' gosub LED1ON ;zum Ein/Ausschalten der LED1 analog auch ' gosub LED1OFF ;LED 2bis 4 ' gosub LEDSOFF ;schaltet alle LEDS aus ' ' ACS: ' gosub NO_ACS_INT ;Interruptbetrieb abgeschaltet ' SYS ACS_HI ;ACS HI POWER (SEHBEREICH ca. 60cm) ' SYS ACS_LO ;ACS LO POWER (SEHBEREICH ca. 30cm) ' SYS ACS_MAX ;ACS MAX POWER(SEHBEREICH ca. 100cm) ' SYS COMNAV_STATUS ;Abfrage des ACS ' ' ANTRIEB ' SYS REVR ;Kette rückwärts laufen lassen R/L ' SYS RERL ' SYS FWDR ;Kette vorwärts laufen lassen R/L ' SYS FWDL ' SYS FWD ;beide Ketten vorwärts ' SYS REV ;beide Ketten rückwärts ' SYS ROTR ;Auf der Stelle nach R/L drehen ' SYS ROTL '---------------------------------------------------------------- '-------------------------- '------ I/O PORTS --------- '-------------------------- '- INTERFACE LCD/EXTPORT -- define sdio port[1] define sclio port[3] define strobe port[4] '-- INTERFACE COM/NAV ----- define DATALINE port[1] define CLOCKLINE port[2] '-------------------------- '------ SENSORS --------- '-------------------------- define LIGHT_L ad[7] define LIGHT_R ad[6] define SYS_VOLTS ad[3] define CHRG_CURRENT ad[2] define SYS_CURRENT ad[1] define MIC ad[4] define TOUCH ad[5] '--------------------------- '------ DRIVE ------------- '--------------------------- define SPEED_L da[1] define SPEED_R da[2] define REV_L port[6] define REV_R port[5] '-------------------------- '---- SYSTEM MEMORY ------- '-------------------------- '--- INTERFACE BUFFER ---- define LBYTE byte[1] define HBYTE byte[2] define SUBCMD byte[3] '---- OPERATION DATA ------ define EXTPORT byte[4] define LED1_F bit[29] define LED2_F bit[30] define LED3_F bit[31] define LED4_F bit[32] define SYSTEM_STATUS byte[5] define ACSL_F bit[33] define ACSR_F bit[34] define IR_F bit[35] '-------------------------- '---- USER MEMORY ------- '-------------------------- define TIM byte[6] define PGM byte[7] '--- SYSTEMROUTINEN ----------- define PLM_SLOW &H01C4 define SYSTEM &H01C9 define COMNAV &H0154 '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS define FWD &H0121 'VORWÄRTS define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO define ACS_HI &H01E9 ' define ACS_MAX &H01F1 ' define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE) define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX) '---------- INIT--------------- gosub SUBSYS_PWR_ON beep 368,10,0:pause 50 beep 368,10,0:pause 50 beep 368,10,0:pause 50 '---- SYSTEM OPERATION MODE (NO INTERRUPT) ---- gosub NO_ACS_INT:beep 368,25,0:SYS ACS_HI '------------ ANTRIEB ------------------------- REV_L=on:REV_R=on:SYS PLM_SLOW '-------------------------------------------- '--- DEMO ANTRIEB --- '-------------------------------------------- #loop pause 5:SYS COMNAV_STATUS '--------- LEDs ansteuern -------------------- if ACSL_F=on then gosub LED4ON else gosub LED4OFF if ACSR_F=on then gosub LED1ON else gosub LED1OFF '--------- AUSWEICHMANÖVER EINLEITEN --------- if (ACSL_F and ACSR_F)=on then goto rotate if ACSL_F=on then goto move_right if ACSR_F=on then goto move_left SYS FWDR:SYS FWDL:SPEED_L=255:SPEED_R=255:goto loop '-------Notstop bei Blockierung--------------- if SYS_CURRENT > 60 then goto emergency_stop 'Schwelle: ~ 600mA '-------- AUSWEICHEN NACH RECHTS ------------- #move_right SPEED_R=0:SPEED_L=255:goto loop '-------- AUSWEICHEN NACH LINKS ------------- #move_left SPEED_L=0:SPEED_R=255:goto loop '---------- ROTIEREN -------------------- #rotate SPEED_L=150:SPEED_R=150:SYS ROTR:goto loop '--------------NOTSTOP------------------------- #emergency_stop SPEED_L=0:SPEED_R=0 beep 368,10,0:pause 50 beep 368,10,0:pause 50 beep 368,10,0:pause 50:end 'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII #LED1ON LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED1OFF LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE #LED2ON LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED2OFF LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED3ON LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED3OFF LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LED4ON LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE #LED4OFF LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE #LEDSOFF EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE #EXTPORT_WRITE SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN 'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII #GET_IRDATA SUBCMD=1:sys COMNAV:return #SEND_IRDATA SUBCMD=0:sys COMNAV:return #RC5 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #RC5_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2 HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #REC80_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03) HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return 'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII #NO_ACS_INT SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #ACS_INT_200 SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04 HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return #SUBSYS_PWR_ON sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8 sys SYSTEM:return #SUBSYS_PWR_OFF EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM deact sdio:deact sclio:return #CLR_DISTANCE SUBCMD=3:sys COMNAV:return #L_DISTANCE SUBCMD=6:sys COMNAV:return #R_DISTANCE SUBCMD=7:sys COMNAV:return '---------COM/NAV GERÄTEREIBER ------------- 'syscode "p5driv.s19"
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Damit weiß ich, dass es ein Überstrom-Ereignis gegeben hat.
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