Sodele. Der Sharp läuft, und zeigt auch _brauchbare_ Werte an, aber:
Es gibt ein neues Problem.
Offenbar verträgt sich _diese_ ADC-Routine nicht mit der, die mir die Akkuspannung ermittelt. Bild  

Konkret sieht es so aus, dass beim "hochfahren" so ziemlich als erstes mal die Akkuspannung ermittelt wird, wenn der einen bestimmten Wert unterschreitet, machts keinen Sinn, weiterzumachen.
So weit klappt das auch, dann wird das Schwenkservo mal kurz getestet und dann der Sharp abgefragt.
Keinerlei Probleme, bis dahin.
Nun will ich aber, Timergesteuert, von Zeit zu Zeit den Akku immer wieder mal prüfen, und _dann_ hängt _diese_ Routine sich auf.

Code:
//----------------------------------------- Sharp-IR-Sensor ---------------------------------------

int Sharp(void) 
	{ 
	 
  ADCSRA = (1<<ADEN) | (1<<ADPS2) | (1<<ADPS1) | (1<<ADPS0);// Frequenzvorteiler: setzen auf 128 (16 MHz / 128kHz = 125 kHz) und ADC aktivieren 
	ADMUX = 0x03;											// Kanal waehlen (ADC3)
	ADMUX |= (1<<REFS1); 									// interne Referenzspannung nutzen 
	ADCSRA |= (1<<ADSC);              						// eine ADC-Wandlung 
	while ( ADCSRA & (1<<ADSC) );     						// auf Abschluss der Konvertierung warten 
	sharpResult = ADCW;										// Wert abholen
	lcd_setCursor(0,1);										// Ausgabe ADC-Wert
	printf("Sharp: %4d",sharpResult);						
	
  return 0; 
}
//----------------------------------------- Spannungsüberwachung ----------------------------------
int Batterie(void) 
{ 
  led_set(LED_L_RD,1);										// blitzt bei jeder Messung kurz auf
  unsigned char temp1,temp2; 
  while ((ADMUX & 0x07) != 0x04); 
  cli(); 
  while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));   						// wait for conversion complete 
  ADCSRA |= (1 << ADIF);              						// clear ADCIF 
  temp1 = ADCSRA; 											// Registerinhalte retten
  temp2 = ADMUX; 

  ADMUX = (1 << REFS0) | (1 << REFS1) | ANALOG_VOLT;  	 	//interne Referenzspannung m. externem Kondensator 

  															// ADCSRA löschen und neu setzen 
  ADCSRA = 0; 
  ADCSRA |= ((1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0));   // ADC clock = Clock/128 
  ADCSRA |= (1 << ADEN);         							// Enable ADC (das aktiviert die 2.56V Referenz) 
      
  															// Warten bis Kondensator an ARef = 2.56V hat 
  															// Messung an ARef ergab 1,2msec 
  delay(6);  												// = ca. 5*Tau 
      
  															// 1. ADC Wandlung starten und Ergebnis ignorieren 
  ADCSRA |= (1 << ADSC);         							// Start conversion 
  while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));  						// wait for conversion complete 
  ADCSRA |= (1 << ADIF);              						// clear ADCIF 

  															// 2. ADC Wandlung starten und Ergebnis übernehmen 
  ADCSRA |= (1 << ADSC);         							// Start conversion 
  while (!(ADCSRA & (1 << ADIF)));  						// wait for conversion complete 
  ADCSRA |= (1 << ADIF);              						// clear ADCIF 

  akkuResult = ADCL + (ADCH << 8); 
      
  															// Registerinhalte wiederherstellen 
  ADMUX = temp2; 
  ADCSRA = temp1 & ~(1 << ADSC); 

  															// Warten bis Kondensator an ARef = AVcc hat 
  															// Messung ergab sehr steile Flanke 
  delay(2);  												// nicht notwendig, nur zur Sicherheit 

  ADCSRA |= (1 << ADSC);         							// Start conversion 

  sei();
.....hier kommt noch ein bisschen Rechnerei und die Displayausgabe
Lasse ich den periodischen Aufruf von Batterie() weg, klappt alles hervorragend.
Die Routine Sharp() wird im Hauptprogramm in einer Endlosschleife praktisch ununterbrochen aufgerufen, nebenbei zählt ein Timer hoch und löst, bei einem bestimmten Wert (so alle 15s) die Routine Batterie() auf.
Die LED (sie wird später, während der Umrechnung des ADC-Wertes in brauchbares wieder ausgeschalten) bleibt an, daher _muss_ der Punkt, an dem sich das Programm aufhängt, irgendwo in Batterie() liegen.
Alleine (wenn ich Sharp() _nicht_ aufrufe) funktioniert Batterie() einwandfrei.

Weiss jemand Rat?