Roboter um bestimmten Winkel drehen lassen - Sensor gesucht

[Andre_S]

Hallo,
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Derzeit lasse ich ihn durch Zeitvorgaben um bestimmte Winkel auf der Stelle drehen, funktioniert an sich ganz gut, aber je nach Untergrund gibts teilweise heftige Abweichungen.
Mit den elektrischen Kompassmodulen wird es laut em was ich so im Internet gelesen habe in geschlossenen Räumlichkeiten kaum realisieren lassen.
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Hallo,

kann ich so ganz allgemein nicht stehen lassen...
Kommt sicherlich auf die äußeren Bedingungen und meiner Ansicht nach auch auf die Größe des Bot an um z.B. einen geigneten Platz für das Kompassmodul zu finden.
Meiner ist auf Ketten und hat eine Größe von 75x40x55 cm (LxBxH). Das Kompassmodul ist so positioniert, dass es im Bot weit genug von jeglichen Störfeldern entfernt ist. Da es auf Grund der Größe ebenfalls weit genug von äußeren Störeinflüssen entfernt ist habe ich damit absolut keine Probleme, schon gar nicht bei einer Drehbewegung auf der Stelle.

Vor einer Drehbewegung wird aktuell das Modul ausgelesen, die Drehung wird vorberechnet, das Anfahren der Position wird mit Radenqodern am Kettenrad erfasst und mit Hilfe des Kompass abgeglichen.
Die Genauigkeit des CMPS 03 Moduls liegt bei 3-4° für die Richtungsangabe, bei einer einfachen Drehbewegung bei welcher vorher nochmals gemessen wird habe ich keine Probleme innerhalb dieses Bereichs zu bleiben.
Bei kleinen Bots bei denen das Modul recht nah in den Bereich von störenden metallischen Gegenständen o.ä. kommen kann könnte ich mir das aber gut vorstellen, da ich es zuerst tief unten in der Wanne befestigt hatte und beim überfahren von metallhaltigen Untergundbereichen auch mit Problemen behaftet war.


Gruß André

[TBA789]

Hallo,

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@ Bayho144: In dem Fall würde es auch ne VGA-Kamera mit geringer auflösung tun, die den Roboter von der Decke aus überwacht und ihm seine bisherige Drehung mitteilt. Ich will ja dass, der Roboter sich unabhängig von den lokalitäten drehen kann.

@ André: Wäre ja dann vlt. doch noch ne Überlegung wert es mit dem Modul zu probieren. Mal sehen wo ich eins günstig herbekommen kann... - Danke für deinen Beitrag!!

Gruß Tobias

[TBA789]

Vor einer Drehbewegung wird aktuell das Modul ausgelesen, die Drehung wird vorberechnet ...... Die Genauigkeit des CMPS 03 Moduls liegt bei 3-4° für die Richtungsangabe, bei einer einfachen Drehbewegung bei welcher vorher nochmals gemessen wird habe ich keine Probleme innerhalb dieses Bereichs zu bleiben.

Versteh ich das richtig, dass du durch die Referenzmessung auf die Bercksichtingung der Neigung verzichten kann?`Der CMPS03 ist als 2 Achs-Sensor ja recht empfindlich was Verkippung angeht....

[Andre_S]

Vor einer Drehbewegung wird aktuell das Modul ausgelesen, die Drehung wird vorberechnet ...... Die Genauigkeit des CMPS 03 Moduls liegt bei 3-4° für die Richtungsangabe, bei einer einfachen Drehbewegung bei welcher vorher nochmals gemessen wird habe ich keine Probleme innerhalb dieses Bereichs zu bleiben.

Versteh ich das richtig, dass du durch die Referenzmessung auf die Bercksichtingung der Neigung verzichten kann?`Der CMPS03 ist als 2 Achs-Sensor ja recht empfindlich was Verkippung angeht....

Hallo,

verstehe jetzt die Frage nicht ganz, der Bot kippt doch nicht während er fährt oder dreht...
Auf seine Länge von 75 cm hat er beim Anfahren und Abbremsen ein minimales Kippmoment, welches beim Drehen nun eigentlich gar nicht auftritt, da während die eine Kette mit der Vorwärtsbewegung startet die andere mit der Rückwertsbewegung beginnt.
Nur auf einer Schräge hätte ich eine nicht horizontale Ausrichtung des Moduls, dies kommt bei mir in der Wohnung aber nicht vor.


Gruß André

[TBA789]

... Nur auf einer Schräge hätte ich eine nicht horizontale Ausrichtung des Moduls, dies kommt bei mir in der Wohnung aber nicht vor.

Ich möchte das Problem möglichst vollständig lösen können. Auf lange Sicht wird sich der Bot wohl auch außerhalb der Wohnung aufhalten und dann wirds da problematisch...

Hast du das Modul auf einem Mast weit weg von den Motoren angebracht mit Kunststoffschrauben?

[Andre_S]

... Nur auf einer Schräge hätte ich eine nicht horizontale Ausrichtung des Moduls, dies kommt bei mir in der Wohnung aber nicht vor.

Ich möchte das Problem möglichst vollständig lösen können. Auf lange Sicht wird sich der Bot wohl auch außerhalb der Wohnung aufhalten und dann wirds da problematisch...

Hast du das Modul auf einem Mast weit weg von den Motoren angebracht mit Kunststoffschrauben?

Hallo,

nein, ich habe keinen Mast, das Modul ist im Bot integriert, ich habe aber im Umfeld des Moduls ca. 15-20cm absolut nichts metallisches am Bot. Auch in der Höhe ist er ca. 25cm von der Bewegungsebene entfernt. Von den Motoren ca. 50cm und von der Stromversorgung Platine etc. etwa 25-30cm.
Ja,... ist nur mit Plastig befestigt.
Ich hatte das Modul am Anfang ca. 5-10cm von den Kettegliedern entfernt angebracht und da hatten sich die unterschiedlichen Position der metallischen Kettenbolzen schon deutlich bemerkbar gemacht, so dass die Messungen nicht brauchbar waren. Ich vermute aber wenn sich die Position irgendwelcher kleineren metallischen Teile nicht verändert und sich nicht unmittelbar neben dem Modul befindet sich dies nach der Kalibrierung des Moduls nicht so extrem auswirken wird. Zumindest ohne Lageveränderung der Kettenbolzen waren die Messungen in Ordnung, aber dann hätte ich ihn ja tragen müssen...

Bei kleineren Bots könnte ein stabiler, schwingungsfreier Mast durchaus hilfreich bzw. notwendig sein, ich habe aber damit keine Erfahrungen.


Gruß André