@scarabol nicht böse sein, aber meine Idee mit den Federn war für fortgeschrittene Hexerbastler gedacht die sich hier auch im Thread tummeln. Du gehörst definitiv (noch) nicht dazu! Versuch erst mal einen "normal" Hexa zu bauen (und selbst das bezweifle ich das so klappt wie du das hier beschreibst).

Mein Ex-Kollege im DLR hat den Krabbler vom Insitut mit SimPack simuliert. Damit hat er verschiedene Gangmuster ausporbiert hinsichtlicher ihrer Kräfte und Momente. Das nannte sich dann Diplomarbeit und hat 6 Monate gedauert. Selbst mit SimPack ist es nur bedingt möglich Bodenreaktionskräfte zu simulieren (das liegt nun mal an der Physik). Achja besonders interessant an der Arbeit fand ich, dass die simulierten Hexas je nach Geschwindigkeit selbst entschieden haben wieviele Beine den Boden berühren (langsam 5, dann 4 und dann nur noch 3). Genau deswegen würde ich bei mir jeden zukünftigen Hexa so auslegen, dass 3 Beine locker reichen um den Roboter in seiner extremsten Stellung noch hochzuheben.
Mein Traum wäre es, wenn der nächste Hexa von mir sowas könnte:
http://www.youtube.com/watch?v=CeyDt8RJeBc&feature=player_embedded#!

PS: Ich mach Scarabol mit lauter tollen Ideen verrückt die er nicht realisieren kann bis er aufgibt :-P