Mir ist noch etwas aufgefallen.
Alpha und Beta verändern sich gleichzeitig gleichstark bei Deiner Berechnung, was bedeutet das das "Schienbein" immer 90° zum Boden hat.
Dadurch wirst Du nur recht schlecht (garnicht) vom Fleck kommen.
Du bewegst dadurch lediglich Deinen Bot auf und ab wobei sich dabei die Benie seitlich bewegen (rutschend). Dadurch bringst Du sogar eine weitere Kraft mit ein (rutschhaftung) die vom Material der Füße abhängt und des Untergrundes.
Diese Kraft wurde in Deiner Berechnung nicht mit einbezogen.
Falls Du jedoch diese Konfiguration (wieso auch immer) anstrebst (90°-Winkel und so) dann würde ich empfehlen den Oberschenkel einfach als Parallelogramm aus zwei gleichlangen Streben auszuführen.
Bewegung ist damit dann genausowenig möglich, aber Du sparst Dir immerhin ein Servo^^.

MfG JoeBlack