Mein LiPo mit 7,4V und 2100mAh wiegt ziemlich genau 100g und hat 18C damit kommt mein Hexa ganz gut über die Runden (laufzeit ist etwas unter 40mins). Gekostet hat er mich bei einer Geschäftsauflösung 35€.
Du schreibst immer so locker:"Dann nehm ich einen Mega48 und steuer die andern über I²C an" oder "was mir fehlt ist ein Programm für den Linux Kernel das ..." an solchen vermeintlich trivialen Problemen kann man wochen sitzten, vor allen wenn man nur wenig Programmiererfahrung hat. Gerade im Bereich Hardwareprogrammierung muss man mit sehr vielen möglichen Fehlerquellen kämpfen.
Abgesehen davon brauchst du für nen Hexa auch nen Algo für die Inverse Kinematik und die ist zwar lösbar aber auch nicht so einfach zu implementieren (meine hat 800 Zeilen Code). Daher ist ein guter Ansatz erst mal 1 Bein in den Griff zu bekommen, statt gleich einen Hexa mit lauter zusatzfunktionen.
Den Winkel haben wir weil wir die Servos dafür ausgelegt haben sowas zu können, damit kann sich der Roboter am schnellsten Bewegen. Es wäre aber doof die Servos nur für spitzere Winkel auszulegen, dann limitiert man die Bewegungsmöglichkeiten und ist eigentlich eh schon zu hart an der Grenze des Möglichen.
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