Beim Laufen fallen bei spitzen Winkeln die einzelnen Schritte deutlich kleiner aus, da die Beine dichter am Körper sind. Dadurch wird der Bot sehr langsam und auch die Rotationsfähigkeit des Körpers um die Achsen wird stark eingeschränkt.

Gerade die Tatsache, dass deine Beine nur einfach ausgelegt sind, ist aber der Schwachpunkt in der Konstruktion.
Die Servos werden deutlich stärker beansprucht und die Getriebe bekommen Querkräft ab, was bei Metallgetrieben schon problematisch ist und bei den Plastikgetrieben der billig Servos deren tod bedeutet.
Außerdem fängt das gesammte System an zu schwingen und du bekommst keine sauberen Bewegungen.