Nachdem ich hier ja zu den "alten Hasen" in Sachen Hexabots gehöre melde ich mich nun doch mal zu Wort (außerdem hab ich erst jetzt den Thread ganz durchgelesen).

Mir fallen sofort zwei Möglichkeiten für dich ein Scarabol:
A) Du zahlst ordentlich Lehrgeld für einen Prototypen und machst genau so weiter wie von dir beschrieben

oder
B) Du gehts es langsam an und zeigst uns erst mal deinen Konstruktionszeichnungen und sparst dir das Geld für eine Fehlentwicklung.

Deine Planung zeigt mir einfach, dass du Anfänger bist (das ist ok das waren wir alle mal) und ganz viele Anfängerfehler machen wirst (die aber nicht sein müssen, dafür gibts hier erfahrene Hexabastler).

Ich fang mal bei den Grundlagen an:
1) Hexabots mit billigservos baut man höchsten aus Balsaholz nicht aus Blech.
2) Richtige Hexabots baut man auch nicht aus Blech, sondern auch Aluminium, Lexan oder Dipond.
3) Der Begriff Gegenlager sollte die etwas sagen!
4) Die Momente in den Servos werden nicht geschätzt sondern berechnet. Ich fürchte, dass dein Hexa sich mit Müh und Not auf den eigenen Beinen halten kann.
5) Für sauberes "Laufen" benötigt der Hexa Servohörner aus Metall (die gibts nur für wenige Servos, daher beim Kauf darauf achten).
6) Wenn man schon kosten Reduzieren musse, dann spar an der richtigen Stelle. Einige Servos können tatsächlich günstig ausgeführt werden, andere müssen Power haben. Die im Schwanz können sicher mit weniger Kraft auskommen
7) Ein Schwanz führt dazu dass sich der Schwerpunkt nach hinten verlagert, dies ist Konstruktiv zu beachten und gegebenenfalls mit den Akkus auszugleichen
8 ) Bei der Mechanik kann man soviel Falsch machen - über das man sich später ärgert - dass ich es hier pauschal als Punkt aufnehme. Zumal ich deine Konstruktion nicht kenne und das Vorbild aus dem RN-Wissen auch höchstens als Skizze und nicht als Bauanleitung dienen kann.

Ich hör hier jetzt auf weitere Punkte zur Mechanik anzusprechen sondern wechsel zur Elektronik/Steuerung, außerdem wissen 77 Klingonen darüber noch besser bescheid als ich :
1) 12V Stromversorgung auf einem Hexa ist völliger Blödsinn (entschuldige den Kraftausdruck).
1a) Die Servos benötigen eine Spannung von 6V bis 7,2V (meine laufen mit 7,2V was bei guten Servos kein Problem ist).
1b) Die Logik benötigt 5V mit einem Spannungsregler von 12V auf 5V zu wandeln verbrät jede Menge Energie in Wärme. Hier würde man in so einem Fall einen DC/DC Wandler einbauen (TRACO POWER z.B. hab ich in meinen Wall E).
1c) Logik und Leistungselektronik müssen bei einem Hexabot getrennt sein! Andernfalls zucken die Servos und man fragt sich warum das System dauernd spinnt.
1d) Mein Vorschlage: Einen LiPo mit 7,2V (kostenpunkt um die 25V) und einen 9V Block für die Logik, den kann man dann ohne Sorge mit nem Spannungsregler auf 5V setzten. Saubere gemeinsame Masse und alles ist gut.
1e) Du kannst die 12V für die Servos nicht auf 6V mit nem Spannungsregler wandeln, dass packen die nicht und auch mit einem DC/DC wandler wird es schwierig da die Einschaltströme so hoch sind.

2) Das RN-MiniControl (habs mir gerade nochmal angeschaut) wird nicht reichen um 22 Servos anzusteuern. Der µC ist nicht performant genug. Ich hab mit dem Board noch nicht gearbeitet aber ich kenne keinen Hexabot der damit gesteuert wird. Mindestens noch ein Servocontrollboard, aber besser mehrere µC die sich die Arbeit teilen (meiner arbeitet mit einem Propeller Chip, andere verwenden mehrere Mega32, oder eben einen Mega32 und ein Servoboard). Abgesehen davon müsste man das Board eh noch umbauen um die Leistungversorgung auf die Steckplätze zu bekommen.

3) Warum willst du eine krabbelnden W-Lan Router bauen? Über funk kannst du bei deinem Setup überhaupt nichts steuern, denn es wird dir kaum gelingen die Fritzbox so zu cracken, dass du damit nen µC ansteuern kannst. Die hat keinen RS232 Anschluss und damit auch keine Möglichkeit Daten irgendwie komfortabel hinaus zu schicken. Einzige möglichkeit wäre den µC ans LAN zu hängen, das ist aber auch ziemlich kompliziert, da µC normalerweise kein LAN unterstützen. Wird also auf eine Adapterplatine hinaus laufen. Ziemlich aufwendig und unsinnig wegen des Stromverbrauchs. Da lieber ein Radiocontroll einsetzen.
4) usw.

Jetzt lass ichs gut sein. Scarabol du siehst mir fallen allein schon beim durchlesen soviele Sachen auf die ich an deiner Stelle anders machen würde, dass ich dir dringend rate dein Konzept nochmal zu überdenken.
Ich hab viele Jahre an meinem Hexa gebastelt, ich hab erst einen vierbeinigen Prototypen gebaut (weil billiger), den dann auf 6 Beine erweitert (der vierbeiner viel einfach immer um). Für den hab ich billige Servos verwendet (5€ bei Conrad) und ungefähr nochmal die gleiche Menge als Ersatz weil mir dauernd die Zahnräder gebrochen sind.
Jetzt hab ich HiTec 475HB Servos drin (21€ das Stück) und damit gehts einigermaßen, lieber wären mir mitlerweile welche mit mehr Nm (so für 50€ das Stück, nur das kann ich mir auch nicht leisten).
Alle Servos haben kugelgelagerte Gegenlager. Der komplette Hexa ist aus Dibond und Lexan. Ein teurer LiPo sorgt für die nötige Power. Vermutlich steckt in dem ganzen System weit mehr als 1000€ und mindestens genauso viele Stunden an Zeitaufwand. Unter 500€ Budget brauch man sowas eigentlich nicht anfangen, wenn es vernünftig werden soll. Darunter würde ich dir eine Version aus Balsaholz empfehlen, sowas wurde auch schon im Forum gebastelt und funktioniert ganz passabel.
Hier die Links zu meinen Hexas:
Phoenix

Phoenix²



Jetzt bin ich gespannt ob ich Dich überzeugen konnte oder ob du lieber erst mal Lehrgeld ausgibst und dafür einen unbefriedigende Lösung bastelst.