@HannoHupmann
Auf MeckPommERs Seite bin ich Stammgast genau so wie bei Dir^^
Ich freu mich immer über Neuerungen.
Das mit den Federn ist mir aktuell noch leicht traumatisch im Gedächtniss weil ich vor kurzem Prüfungen hatte bei denen unter anderem eben das gefragt war.
Ich persönlich würde die Federn eher zusätzlich zu Servos verwenden die den Hexa auch so schon gut tragen können.
Die Lebensdauer dürfte sich dadurch doch beträchtlich erhöhen (wink zu Klingon77)
In wie fern das Gesamtsystem dann zum Nachschwingen neigt kann ich mir ein wenig schwer vorstellen da mir dabei die Erfahrungsbasis fehlt, ich denke jedoch das wenn man in der Lage ist die Federn zu berechnen und zu besorgen, dass man dann auch dafür ne Lösung fände^^
MfG JoeBlack
Ich hab bei Google mal nach zugfedern gesucht und bin direkt auf diese Seite geleitet worden:Zitat von HannoHupmann
http://www.federnshop.com/Zugfedern/...e.aspx?lang=49
Wenn man also weiß welche Feder man benötigt sollte das kein Problem sein. Preis pro Feder 2,8€. Ich würde die Feder so wählen, dass das Servo in 2 Richtungen arbeiten muss. Durch die Entlastung der Feder würde es aber nur halb so stark arbeiten müssen.
MfG
Scarabol
Wenn es in einer Richtung durch die Feder entlastet wird, dann muss es die Feder in der anderen Richtung überwinden.
Das solltest Du in Deine Überlegungen mit einfliessen lassen.
Wie gedenkst Du das ganze zu bauen?
Ich meine damit welche Abmessungen Du GENAU an den Beinen, dem Körper, etc anstrebst und wo Du gedenkst die Federn zu montieren.
Des weiteren sind die einzelnen Teilgewichte wichtig und Du solltest wissen welchen Bewegungsraum Du nachher an den Beinen haben willst.
Bei 10° Bewegung musst Du die Feder anders positionieren als bei 60°!
Wie müssen sich Die Federn verhalten bei dem was Du vor hast?
By HannoHupmann: "progresiv, dekresiv, linear etc"
Je nach dem verändert sich dadurch nochmal alles.
Sollen die Federn rein auf Zug oder Druck arbeiten oder sogar beides?
Das sind viele Fragen und ich hoffe das Du sie beantworten kannst.
Sonst musst Du nämlich garnicht erst an dem Gedanken weiterspinnen.
Solltest Du jedoch kein passendes Programm haben das die Berechnung sowohl in der Ruhestellung als auch in der geplanten Bewegung simulieren kann dann wird es recht schwer die Federn von hand zu berechnen.
Im stand geht es ja noch gerade so, aber wenn Du die Entlastung während dem Laufen aufrecht erhalten willst solltest Du auch diesen Fall mit einbeziehen.
Dadurch das sich die Gelenkwinkel ändern ändert sich dann auch der Zug der auf die Feder ausgeübt wird und somit die Gegenkraft seitens der Feder.
Diese Abhängigkeit hängt jedoch wiederum auch an der Gesamtlänge der Feder etc.
Da stellt sich mir die Frage ob das alles unterm Strich Sinn macht oder man lieber einfach auf die erfahrenen Kollegen hört und sich gleich richtige Servos holt die auch was aushalten.
P.S. Vergiss nicht, dass selbst bei entlasteten Servos die Servolager dennoch mindestens gleich stark belastet werden.
MfG JoeBlack
Um das ganze etwas greifbarer zu machen, hab ich mal eine Open Office Tabelle erstellt und meine Werte eingesetzt.
Siehe Anhang
Schaut doch mal rein und sagt mir bitte ob ich nicht irgendwo einen Fehler gemacht hab.
So wie es jetzt aussieht würde ich mit einer Federrate von 0.15N/mm eine konstante Belastung des Knie Servos von 15Ncm!!! erhalten.
MfG
Scarabol
Da brauche ich garnicht reinzuschauen, da die Schwerkraft nur in einer Richtung wirkt und zwar nach unten.
Von daher ist es schonmal nicht möglich das die Belastung konstant bleibt wenn sich der Winkel am Bein ändert.
Des weiteren verändert sich der Belastungszustand ebenso wenn den Bein nichtmehr auf dem Boden steht sondern in der Luft ist.
Ich kann Dich so ganz allmählich einfach nichtmehr ernst nehmen wenn Du Dich nicht erstmal informierst bevor Du hier irgendwelche Luftschlösser ins Forum baust.
MfG JoeBlack
Schaus dir bitte an und sag mir wo der Fehler ist.
Das stimmt daran hatte ich nicht gedacht...
EDIT:
Jo also bei 0.3 zerreist es das Servo in der Luft
also nur 0.1 aber dann ist die Entlastung nicht mehr hoch genug....optimieren
MfG
Scarabol
Wenn ich das richtig gesehen habe überwiegen die Fehler in Deiner Rechnung.
Zunächst einmal hast Du die Strecken a, b, und c mit fixen Werten versehen wodurch sich ein Dreieck bildet das keine Bewegung mehr zulässt!
Des weiteren hast Du nunmehr einen stehenden Bot der sich keinen mm bewegen kann, da Du das Gewicht auf sechs Beine verteilt hast.
Da stellt sich mir jedoch die Frage welches Bein Du dann noch bewegen willst wenn Du sechs Stk hast und sechs Stk brauchst um stehen zu können. (6-6=0)
Bei der wirkenden Gesamtkraft scheint auch ein kleiner Fehler drinn zu sein.
3kg * 9.81m/s² = 29,43N
Ich sehe auch nicht in wie fern sich diese Kraft nachher verteilt da ich mir nicht sicher bin ob Du ihn wirklich so perfekt ausbalanciert bekommst.
An sonsten fällt es mir recht schwer den Rest zu prüfen da sich mir nicht all Deine Werte von ihren Positionen her erschliessen da sie nicht eingezeichnet sind.
Wie gesagt: Wenn die Bewegung mit einbezogen werden soll (muss sie da Du laufen können willst) führt "fast" kein Weg an ner richtigen Simulationssoftware vorbei die den geplanten Bewegungsalgorithmus mit einbezieht und ebenfalls die zu bewältigenden Steigungen und Gefälle.
MfG JoeBlack
P.S. Eine 23kB-Datei in ein 20.81 kB Archiv zu packen ist nicht zwingend erforderlich seit wir DSL haben^^
MfG JoeBlack
Mir ist noch etwas aufgefallen.
Alpha und Beta verändern sich gleichzeitig gleichstark bei Deiner Berechnung, was bedeutet das das "Schienbein" immer 90° zum Boden hat.
Dadurch wirst Du nur recht schlecht (garnicht) vom Fleck kommen.
Du bewegst dadurch lediglich Deinen Bot auf und ab wobei sich dabei die Benie seitlich bewegen (rutschend). Dadurch bringst Du sogar eine weitere Kraft mit ein (rutschhaftung) die vom Material der Füße abhängt und des Untergrundes.
Diese Kraft wurde in Deiner Berechnung nicht mit einbezogen.
Falls Du jedoch diese Konfiguration (wieso auch immer) anstrebst (90°-Winkel und so) dann würde ich empfehlen den Oberschenkel einfach als Parallelogramm aus zwei gleichlangen Streben auszuführen.
Bewegung ist damit dann genausowenig möglich, aber Du sparst Dir immerhin ein Servo^^.
MfG JoeBlack
Strecke c ist variabel.
Die Anzahl der Beine hab ich auf 4 reduziert, das stimmt weil ja nur 4 auf dem Boden stehen.
Was gibt es da für Software?
MfG
Scarabol
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