Wenn es in einer Richtung durch die Feder entlastet wird, dann muss es die Feder in der anderen Richtung überwinden.
Das solltest Du in Deine Überlegungen mit einfliessen lassen.
Wie gedenkst Du das ganze zu bauen?
Ich meine damit welche Abmessungen Du GENAU an den Beinen, dem Körper, etc anstrebst und wo Du gedenkst die Federn zu montieren.
Des weiteren sind die einzelnen Teilgewichte wichtig und Du solltest wissen welchen Bewegungsraum Du nachher an den Beinen haben willst.
Bei 10° Bewegung musst Du die Feder anders positionieren als bei 60°!
Wie müssen sich Die Federn verhalten bei dem was Du vor hast?
By HannoHupmann: "progresiv, dekresiv, linear etc"
Je nach dem verändert sich dadurch nochmal alles.
Sollen die Federn rein auf Zug oder Druck arbeiten oder sogar beides?

Das sind viele Fragen und ich hoffe das Du sie beantworten kannst.
Sonst musst Du nämlich garnicht erst an dem Gedanken weiterspinnen.

Solltest Du jedoch kein passendes Programm haben das die Berechnung sowohl in der Ruhestellung als auch in der geplanten Bewegung simulieren kann dann wird es recht schwer die Federn von hand zu berechnen.
Im stand geht es ja noch gerade so, aber wenn Du die Entlastung während dem Laufen aufrecht erhalten willst solltest Du auch diesen Fall mit einbeziehen.
Dadurch das sich die Gelenkwinkel ändern ändert sich dann auch der Zug der auf die Feder ausgeübt wird und somit die Gegenkraft seitens der Feder.
Diese Abhängigkeit hängt jedoch wiederum auch an der Gesamtlänge der Feder etc.

Da stellt sich mir die Frage ob das alles unterm Strich Sinn macht oder man lieber einfach auf die erfahrenen Kollegen hört und sich gleich richtige Servos holt die auch was aushalten.

P.S. Vergiss nicht, dass selbst bei entlasteten Servos die Servolager dennoch mindestens gleich stark belastet werden.

MfG JoeBlack