Hexabot "Scorpion"

[Chaosmann]

Hi Scarabol,

in dem Thread zu meinem Hexa sind etliche Bilder, die die Funktion der Gegenlager klären sollten.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48903

Gruß
Daniel

[HannoHupmann]

Mein LiPo mit 7,4V und 2100mAh wiegt ziemlich genau 100g und hat 18C damit kommt mein Hexa ganz gut über die Runden (laufzeit ist etwas unter 40mins). Gekostet hat er mich bei einer Geschäftsauflösung 35€.

Du schreibst immer so locker:"Dann nehm ich einen Mega48 und steuer die andern über I²C an" oder "was mir fehlt ist ein Programm für den Linux Kernel das ..." an solchen vermeintlich trivialen Problemen kann man wochen sitzten, vor allen wenn man nur wenig Programmiererfahrung hat. Gerade im Bereich Hardwareprogrammierung muss man mit sehr vielen möglichen Fehlerquellen kämpfen.
Abgesehen davon brauchst du für nen Hexa auch nen Algo für die Inverse Kinematik und die ist zwar lösbar aber auch nicht so einfach zu implementieren (meine hat 800 Zeilen Code). Daher ist ein guter Ansatz erst mal 1 Bein in den Griff zu bekommen, statt gleich einen Hexa mit lauter zusatzfunktionen.

Den Winkel haben wir weil wir die Servos dafür ausgelegt haben sowas zu können, damit kann sich der Roboter am schnellsten Bewegen. Es wäre aber doof die Servos nur für spitzere Winkel auszulegen, dann limitiert man die Bewegungsmöglichkeiten und ist eigentlich eh schon zu hart an der Grenze des Möglichen.

[Scarabol]

... damit kann sich der Roboter am schnellsten Bewegen. Es wäre aber doof die Servos nur für spitzere Winkel auszulegen, dann limitiert man die Bewegungsmöglichkeiten und ist eigentlich eh schon zu hart an der Grenze des Möglichen.

Wieso soll er sich so schneller bewegen?

Ich denke nicht das die Servos für spitze Winkel dimensioniert werden sollten, aber beim laufen sollte der Bot darauf achten das spitze Winkel benutzt werden, um Energie zu sparen.

An welche Bewegungen denkst du wenn du sagst "limitiert man die Bewegungsmöglichkeiten" ich kann mir im Moment keine Bewegung vorstellen (außer Treppensteigen) oder große Hindernisse bei denen der Bot sein Knie so hoch heben sollte.

Ich hab gerade bei Chaosmann's Hexbot gesehen was ihr immer mit Gegenlagern meint. Ich denke das die bei meiner Konstruktion derzeit keinen Sinn machen, da meine Beine ja "nur" aus 1 Alu Blech bestehen und keine 2 Teile haben.

MfG
Scarabol

[Chaosmann]

Beim Laufen fallen bei spitzen Winkeln die einzelnen Schritte deutlich kleiner aus, da die Beine dichter am Körper sind. Dadurch wird der Bot sehr langsam und auch die Rotationsfähigkeit des Körpers um die Achsen wird stark eingeschränkt.

Gerade die Tatsache, dass deine Beine nur einfach ausgelegt sind, ist aber der Schwachpunkt in der Konstruktion.
Die Servos werden deutlich stärker beansprucht und die Getriebe bekommen Querkräft ab, was bei Metallgetrieben schon problematisch ist und bei den Plastikgetrieben der billig Servos deren tod bedeutet.
Außerdem fängt das gesammte System an zu schwingen und du bekommst keine sauberen Bewegungen.

[Scarabol]

http://www.youtube.com/watch?v=ret8a...eature=related

Hier wird beinahe die gleiche Konstruktion verwendet die ich auch wählen würde, also wieso das zusätzliche Gewicht?

Hier wurden sicherlich auch keine Billigservos benutzt, das seh ich auch

MfG
Scarabol

[Chaosmann]

Die Servos sind Hitec 645MG und kostet ca. 35 € jeweils.
Die Standardservos bei Hexabots.

Schau dir die Bewegungen von dem mal an. Immer wenn er nach einer Bewegung still halten soll, schwingt er noch nach.

Bei dem Bot wird übrigends auch die ganze Bewegung auf einem PC in Mathlab berechnet und dann via Funk an den Bot übertragen.

Gruß
Daniel

[Klingon77]

hi,

für die Entwicklung und den Bau des Hexas kannst Du sicherlich mehrere Monate einplanen.

Wenn Du es so machst, wie oben beschrieben; also mit einem Bein und drei Servos beginnst und die ans Laufen bringst hast Du auch was vorzuweisen.

Mit positiven Ergebnissen lässt sich sicherlich auch aus Papa´s, Mama´s oder der Lieblingstante´s Geldbeutel der Eine oder Andere Schein entlocken, damit Du weiterbauen kannst.


Falls doch nicht, hast Du selbst mit einem Bein schon viel gelernt.
Dann wünschst Du Dir die entsprechenden Komponenten zu Geburtstag, Namenstag, Weihnachten, Ostern, bestandenem Abi oder sonst was.


Die Idee, die Servo´s entsprechend Ihrer Belastung zu kaufen ist sicherlich ebenfalls sinnvoll.

Bedenke bitte dabei die Belastungsgrenze in Zusammenhang mit der Wiederholhäufigkeit (siehe oben).

Ich würde die Servo´s (aus dem Bauch heraus) mit der doppelten Leistung wie berechnet kaufen.
Dann hast Du für später, wenn das gute Stück mal läuft auch noch "Luft" für zusätzliches Gewicht bei geplanten Erweiterungen.

Ansonsten beachte bitte bei den Servos.
* doppelt Kugelgelagert (steht in der Beschreibung)
* Metallgetriebe
* Servohorn aus Metall


Beim Gegenlager handelt es sich um eine zusätzliche Lagerung am Gehäuseboden.
Dieses Lager muß mit dem Servohorn "fluchten", also auf der gleichen Achse liegen.

Die Forumssuche mit dem Begriff "Gegenlager" ergibt 74 Treffer.
Lies Dir bitte die Hexa-Threads alle durch; nimm Dir die Zeit.


liebe Grüße,

Klingon77

[MeckPommER]

Noch ein paar Gedanken ...

ich kann gut verstehen, wenn du am liebsten Billig-Servos nimmst, um schnell anfangen zu können. Ok, kannst du machen, aber bitte nur 3 Stück kaufen um damit erstmal ein Bein zu realisieren an dem du experimentieren kannst. wenn du 20 Servos a 5 Euro kaufst für den späteren Bot, sind das 100 weggeschmissene Euro. Es mag komisch klingen, aber grade, wenn du nicht viel Geld hast, solltest du nicht die billigen kaufen um Geld zu sparen. Frag mal die Botbastler hier, ich könnte wetten, viele haben in ihrer Grabelschublade Billig-Servos, die sie nicht ohne Grund gaaaaaanz weit weg gelegt haben

Die Herausforderungen liegen im Detail. Oder wie jemand mal sagte "in einigen kleinen Problemen stecken große Probleme, die raus wollen"

Einen Servo ansteuern ... kein Ding, einfach alle 20ms ein Impuls bestimmter Länge senden und der Servo bewegt sich. Schön und gut, aber die Details ... mein erster Hexa kannte nur feste Beinpositionen, die er stur abgearbeitet hat. Hey, was war ich stolz, als es funktionierte! Aber man kann es auch besser machen: Inverse Kinematik ist das Stichwort - Der Bot berechnet die nötigen Beinpositionen, um sich in eine gewünschte Position zu begeben.
Das braucht allerdings schon einiges an Rechenpower. Aber es geht immernoch besser: unterschiedliche Beinhöhen, Beinlängen und unterschiedliche Schrittsequenzen. Und es geht noch besser: Schrittfolgen, die vom Bot optimiert werden um nur die Beine zu bewegen, die am unsichersten stehen.
Das alles habe ich in meinem Bot realisiert und es hat lange gedauert, bis das alles funktionierte. Realisieren konnte ich es nur, weil ich Zeit und Geld investiert habe und Bauteile gekauft habe, die ich wiederverwenden konnte.
Und trotzdem fallen einem immer wieder Verbesserungen ein, die man realisieren möchte. Die nächste Version, die grade in der Planung ist, wird die Kraft messen können, mit der jedes einzelne Bein auf dem Boden steht.

Das alles sollte nur dokumentieren, das man selbst an Kleinigkeiten Ewigkeiten basteln kann. Um einen Bot zu bauen braucht man echtes Durchhaltevermögen in allen Belangen. Wenn dein Geld einfach nicht reicht, dann baue eine Version auf Rädern die ansonsten alle von dir gewünschten Funktionen hat. Räder-Bots sind um einiges günstiger zu realisieren.

Gruß MeckPommER

[Scarabol]

...viele haben in ihrer Grabelschublade Billig-Servos...

Stimmt, also wer die noch hat kann sie mir gerne zuschicken ich übernehm die Versandkosten und nen Bonus für die Servos. Alles weitere bitte per PN.

MfG
Scarabol

[HannoHupmann]

@Scarabol ich hab noch 18 5€ Servos rumliegen, die zu nichts mehr taugen außer als Briefbeschwerer. Alle haben mehr oder minder starke Getriebeschäden oder Gehäuserisse.

Natürlich geht es auch mit einem Oberschenkel nur geht das nur mit sehr teuren Servos. Klingon77 hat die Anforderung an diese Servos schon angesprochen. Ich hab bei meinem Hexe unglaublich viel Aufwand betrieben um ein Schwingen in den Beinen raus zu bekommen und diese Verwindungssteif zu machen. Alles andere nervt auf dauer einfach tierisch!

Übrigens hab ich meinen Phönix drei mal Aufgebaut (Crawler, Phönix und Phönix²) bevor ich bei der Version war die es heute zu sehen gibt. Also entweder gehst du auch diesen Weg (bzw du strebst ihn ja gerade an) oder du hörst dir gut an was wir sagen und nutzt unsere Erfahrungen und machst es gleich richtig.