Hallo Nils,
habe mal für bayrische Firma gearbeitet und wurde nur als Südschwede benannt. Aber wie heißt es so schön was sich liebt das neckt sich womit die Kollegen zu Norditalienern mutierten.
So nun aber zum Theman: Wenn es also mehr der unzulänglichen menschlichen Physis entsprechen soll dann hast Du natürlich absolu recht mit Legogebastel. Die Frage die sich nun stell ob Du wirklich alle sechs Stelzen einzeln bewegen willst oder seitenweise werkelst. Wie auch immer würde ich als Hüftgelenk nicht das Servolager sondern ein Kugel- oder Gleitlager setzen da hier die höchste Last eingetragen wird und den Oberschenkel mit einem Zapfen bewegen, es sollte -zumindest theoretisch- möglich sein über ein wenig Gestänge und eine Zugfeder vor dem Kniegelenk den Unterschenkel kinematisch mit zu bewegen. Den Fuß kann man ja pendelnd symetrisch aufhängen damit er sich -begrenzt durch was auch immer- Bodenunebenheiten anpassen kann.
Laß uns weiterdenken vielleicht fällt uns noch was ein.

Gruß Hartmut