ZitierenMoin moin,
Wieso denn Federn vorne und hinten?
Das Roboterbein, das ich mir vorstelle, besteht aus zwei Teilen: Am Rumpf ist der "Oberschenkel" befestigt, der nach vorne und hinten, also um eine senkrechte Achse, und nach oben/unten, also um eine waagerechte Achse geschwenkt werden kann. Das dürfte der schwierigste Teil des ganzen sein, ist aber machbar, siehe Kjions Robby. Außen an diesem Oberschenkel sitzt dann das Gelenk (Knie) für den Unterschenkel, der in meinem Fall ziemlich steil steht (ebenfalls wie bei Kjion, soweit ich das erkennen konnte). Damit ist die nötige Kraft, um den Winkel im Kniegelenk gleich zu halten, *relativ* gering. Das Problem ist eher das "Hüftgelenk": Da der Oberschenkel etwa mit 30-50 Grad vom Korper aufwärts zeigt, wirkt auf das Gelenk (in der waagerechten Achse) ein beträchtliches Drehmoment, weil fast die ganze Länge des Oberschenkels als Hebelarm wirkt.
Also würde ich die Feder zwischen Rumpf und Oberschenkel so reinbauen, daß sie das Bein nach unten ziehen/drücken will, und damit den Robby vom Boden hebt (Liegestütze...). Bloß beim Bewegen des Beines müßte halt das Servo das Bein ein wenig anheben und damit gegen die Federspannung arbeiten.
Das mit den Bleistiften und Bierdeckeln ist nicht so ganz das, was ich vorhatte, auch nicht in professioneller AusführungSowas hab ich damals mal aus Lego gebaut... Aber wie gesagt, ich will das Bein halbwegs naturgetreu bewegen und die Laufbewegung per Programm steuern. Zum Beispiel auch zum Laufen von Kurven, das geht mit deinen Exzentern ja nicht so richtig.
Übrigens, Minifriese deswegen, weil ich von nördlich des Mains wechkomme, also für die Franken prinzipiell ein Friese bin. Rein geographisch bin ich aber nicht wirklich einer. Mehr Fastfriese als Ostfriese...
Bis denn dann,
Nils
hätte aber den Vorteil das die 
Lesezeichen