Moin

Vorweg: Benutze bitte immer die Möglichkeit Quellecode in einer code-Umgebuung zu posten. Das macht das lesen einfacher und den Thread kürzer!

Probier doch generell mal aus, die Differenz die du ja zu 10 gewählt hast, oben größer zu machen.

Wenn dein Asuro dann tatsächlich fährt, wirst du aber sicherlich auch Probleme mit Lampen bekommen. Deswegen würde ich dir dann dazu raten, dass du als "Helligkeitswert" eher eine Art Reflektionswert des Boden nimmst.

Dazu misst du die Helligkeit mit FrontLED an und anschließend ohne. Die Differenz ist der Anteil des Lichtes der durch die FrontLED reflektiert wird. Dadurch hast du einigermaßen die Möglichkeit externe Lichteinflüsse zu reduzieren.

Viele Grüße,
Andun