Die Verzögerung beim Senden wird ziehmlich konstant sein. Beim Empfangen kann die Verzogerung schon etwas von der Amplitude abhängen. Bei einem schwachen Signal dauert es halt etwas länger bis eine feste Schranke erkannt wird. Die Zeit kann ungefähr aus der Bandbreite der Transducer abschätzen . Das sind üblicherweise ein paar kHz was zu Zeiten unter 1 ms führt. So schlimm wird es also nicht.

Die Amplitude am Empfänger hängt vor allem vom Abstand ab. Das gibt dann einen nicht mehr ganz linearen Zusammenhang ziwschen Zeit und Abstand. Groß stören sollte es aber nicht.
Wenn man die Empfangsverstärkung nachregelt, kann man den Effek auch weitgehend unterdrücken, zumindest ab der 2 ten Messung.