Zitat Zitat von niccommander
Also, wie gesagt der muss sich in einem Raum zurecht finden.
Allein eine grobe Selbstlokalisierung ist mit der Mindstorms Hardware ein sehr großer Aufwand.

Du kannst aber zum Beispiel den Sensoren, oder den ganzen Roboter solange im Kreis drehen, bis er etwas in der Nähe findet. Darauf dann zu fahren und schauen ob er die richtige Farbe hat.
Die Idee halte ich für gut, mir fällt da grad noch was ein:
Lass den Bot wirr umherfahren, alle 20cm die oben genannte Drehung durchführen und beim Unterschreiten einer selbst bestimmten Ultraschalldistanz in diese Richtung fahren.

Zitat Zitat von niccommander
sowas hab ich mir auchschon gedacht, nur wie kann ich unterscheiden, ob das was er jetzt findet ne Wand oder der Ball is
Was die Wand angeht, würde ich ihn bei der "vermuteten Ballerkennung" zwei (oder mehr) weitere Messwerte einholen lassen. Beispielsweise um 10° linksherum und 10° rechtsherum rotieren und diese Distanzen vergleichen. Da sollte bei kleinen Bällen ja nichts gemessen werden.
Beachte dabei die Ultraschallkeule, Größe des Balls und taste dich einfach an einen guten Rotationswinkel heran.

Willst du das mit leJos oder dem NXT-g umsetzen? Den Punkt mit der Presse und Rasterelektronenmikro find ich gut.