Lässt sich ohne Probleme mathematische berechnen, ist im Grunde nichts anderes als die Inverse Kinematik dazu. Dazu braucht man noch nicht mal die HD Parameter, das kann man ganz einfach mit Sinus- und Cosinussatz sowie Pythagoras lösen.

Wie es genau geht ist die Fleissaufgabe, aber es gibt darüber genug Material im Internet.