Hallo zusammen,
ich muss während meiner Studienarbeit die Bewegung einer zweibeinigen Roboter stabilisieren. Dabei soll beispielweise per Programmbefehl die Schrittgröße vorgegeben werden und der Roboter soll dann die Winkeln der Gelenke so einstellen, dass er ohne Probleme läuft.
Jetzt ist meine Frage, wie ich die Winkeln dieser 4 Gelenke einstellen muss bzw mathematisch bestimmen kann?
Also bei den Ein-Armroboter gibt es Denavit-Hartenberg-Transformation zur bestimmung der Winkeln oder Bewegung. Wollte auch gern wissen, ob etwas in der Art für den zweibeinigen gibt.
würde mich auch noch freuen, wenn ihr irgendwelche Bücher oder Internetseiten vorschlägt.
Gruß

Martin