Bei den Sharp IR-Sensoren hast du einen Spannungsausgang wo je nach Entfernung eine bestimmte Spannung anliegt.

Jedoch funktionieren diese IR Sensoren ziemlich genauso wie die Laser-Abstandssensoren: Mittels Triangulation

Es wird ein Lichtstrahl ausgesendet (bei den IR-Sensoren ist das eine IR-LED bei dir wäre es einfach der Laserpointer) . Dieser wird reflektiert und tritt dann in einem bestimmten Winkel auf ein PSD-Sensor auf. Mit einem PSD Sensor kann man bestimmen wo das Licht eingefallen ist. Das ist eine kleine Fläche wo je nach X/Y Position des eingefallenen Lichtstrahls sich der Strom verändert.

Bei Robotern wird gern eine Kamera statt einem PSD verwendet. Im Prinzip ist es aber das gleiche. Die Kamera sieht den Lichtpukt, berechnet Offset und den Winkel und fertig.

Das eigentliche Problem bei Kameras ist wie du den Lichtpunkt findest. Dazu habe ich eine ziemlich ausführliche Anleitung auf meiner Homepage geschrieben:
http://www.techgeek.at/?page_id=255

Ist aber allgemein und mit Matlab aber wen du das erstehst sollte es kein Problem sein in eine andere Programmiersprache zu "übersetzen"

da fällt mir noch ein:
Du kannst auch einfach eine LED+LDR verwenden. Je mehr Licht dein LDR (lichtabhängiger Widerstand) abbekommt, desdo kleiner/größer (je nach Typ) wird dessen Widerstand.